[发明专利]航天复杂曲面焊接边动态随动激光清除方法、系统及介质

权利要求书

1.一种航天复杂异形曲面焊接边动态随动激光清除方法，其特征在于，包括：

采用多传感器信息融合技术进行动态随动激光清除或采用动态随动机械机构进行动态随动激光清除。

所述采用多传感器信息融合技术进行动态随动激光清除，包括：

激光位姿调控步骤：令传感器对待处理区域进行检测，获得位姿调控数据；

激光清除步骤：根据获得的位姿调控数据，控制激光作用于待处理区域，完成激光清除；

所述采用动态随动机械机构进行动态随动激光清除，包括：

随动机构控制步骤：通过动态随动组合执行机构，控制激光作用于待处理区域，完成激光清除。

2.根据权利要求1所述的航天复杂异形曲面焊接边动态随动激光清除方法，其特征在于，所述激光位姿调控步骤：

信息获取步骤：令传感器对待处理区域进行检测，返回传感器检测信息；

调控数据获取步骤：根据返回的传感器检测信息，采用多传感器信息融合技术，对传感器检测信息进行处理，获得位姿调控数据。

3.根据权利要求2所述的航天复杂异形曲面焊接边动态随动激光清除方法，其特征在于，所述传感器包括以下任一种或任多种：

激光传感器、视觉传感器、超声波传感器；

所述传感器检测信息包括以下任一种或任多种：

激光传感器的检测信息、视觉传感器的检测信息、超声波传感器的检测信息；

所述位姿调控数据包括以下任一种或任多种：

激光光束的位姿角度数据、激光光束的作用距离数据。

4.根据权利要求3所述的航天复杂异形曲面焊接边动态随动激光清除方法，其特征在于，所述激光清除步骤包括：

根据获得的位姿调控数据，控制执行机构调节激光光束的位姿角度及激光光束的作用距离，使激光光束辐照待处理区域，完成激光清除；

所述执行机构包括：伺服执行机构、工业机器人；

所述调节激光光束的作用距离包括：

将激光至待处理区域的表面距离调节为激光的焦距。

5.根据权利要求1所述的航天复杂异形曲面焊接边动态随动激光清除方法，其特征在于，所述动态随动组合执行机构包括：动态随动机械机构、随动执行伺服机构、动态随动激光枪头保持机构；

所述随动机构控制步骤包括：

通过控制动态随动机械机构、随动执行伺服机构、动态随动激光枪头保持机构，根据待处理区域的表面情况，实时调节激光光束的位姿角度及调节激光光束的作用距离，使激光光束辐照待处理区域，完成激光清除；

所述调节激光光束的作用距离包括：

将激光至待处理区域的表面距离调节为激光的焦距。

6.一种航天复杂异形曲面焊接边动态随动激光清除系统，其特征在于，包括：

采用多传感器信息融合技术进行动态随动激光清除或采用动态随动机械机构进行动态随动激光清除。

所述采用多传感器信息融合技术进行动态随动激光清除，包括：

激光位姿调控模块：令传感器对待处理区域进行检测，获得位姿调控数据；

激光清除模块：根据获得的位姿调控数据，控制激光作用于待处理区域，完成激光清除；

所述采用动态随动机械机构进行动态随动激光清除，包括：

随动机构控制模块：通过动态随动组合执行机构，控制激光作用于待处理区域，完成激光清除。

7.根据权利要求6所述的航天复杂异形曲面焊接边动态随动激光清除系统，其特征在于，所述激光位姿调控模块包括：

信息获取模块：令传感器对待处理区域进行检测，返回传感器检测信息；

调控数据获取模块：根据返回的传感器检测信息，采用多传感器信息融合技术，对传感器检测信息进行处理，获得位姿调控数据。

所述传感器包括以下任一种或任多种：

激光传感器、视觉传感器、超声波传感器；

所述传感器检测信息包括以下任一种或任多种：

激光传感器的检测信息、视觉传感器的检测信息、超声波传感器的检测信息；

所述位姿调控数据包括以下任一种或任多种：

激光光束的位姿角度数据、激光光束的作用距离数据。