[发明专利]一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备

权利要求书

1.一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，其特征在于：它包括姿态控制设备、悬吊解锁机构和测量装置，姿态控制设备包括支撑架(1)和多个驱动单元，多个驱动单元安装在支撑架(1)的八个顶角上；测量装置包括操作控制机(7)和冲击加速度测试平台(10)，冲击加速度测试平台(10)安装在支撑架(1)内，操作控制机(7)分别控制驱动单元和悬吊解锁机构的动作，悬吊解锁机构安装在冲击加速度测试平台(10)上；悬吊解锁机构包括悬吊释放机构(8)和着陆支撑机构(9)，着陆支撑机构(9)安装在冲击加速度测试平台(10)上，悬吊释放机构(8)安装在着陆支撑机构(9)上，悬吊释放机构(8)与多个驱动单元之间通过钢丝绳连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，其特征在于：驱动单元包括驱动电机(2)和绕绳机构，绕绳机构包括联轴器(3)、绕绳转杆(4)、轴承座(5)和钢丝绳(6)，轴承座(5)安装在支撑架(1)上，绕绳转杆(4)穿设在轴承座(5)上，驱动电机(2)安装在支撑架(1)上，驱动电机(2)与绕绳转杆(4)之间通过联轴器(3)连接，钢丝绳(6)的一端与绕绳转杆(4)的一端连接，钢丝绳(6)的另一端与悬吊释放机构(8)连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，其特征在于：悬吊释放机构(8)包括控制盒(8-2)、解锁法兰(8-3)、解锁组件和多个吊耳(8-1)，多个吊耳(8-1)安装在控制盒(8-2)的外侧壁上，解锁法兰(8-3)安装在控制盒(8-2)的下端面上，解锁组件安装在解锁法兰(8-3)的下端。

4.根据权利要求3所述的一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，其特征在于：控制盒(8-2)为方形控制盒，多个吊耳(8-1)分别安装在方形控制盒的八个顶点上，钢丝绳(6)的另一端与悬吊释放机构(8)的一个吊耳(8-1)连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，其特征在于：方形控制盒的下端面为六边形壳体(8-2-1)。

6.根据权利要求5所述的一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，其特征在于：解锁法兰(8-3)和控制盒(8-2)的下端面之间通过转动副连接。

7.根据权利要求3或6所述的一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，其特征在于：解锁组件包括解锁电机(8-4)、解锁驱动齿轮(8-5)、解锁从动齿轮(8-6)、锁紧钢球驱动弹簧(8-8)和两组锁定钢球(8-7)，解锁电机(8-4)安装在着陆支撑机构(9)上，解锁驱动齿轮(8-5)与解锁电机(8-4)的输出端连接，解锁从动齿轮(8-6)安装在解锁法兰(8-3)上，解锁驱动齿轮(8-5)与解锁从动齿轮(8-6)相啮合，两组锁定钢球(8-7)安装在解锁法兰(8-3)的解锁槽内，锁紧钢球驱动弹簧(8-8)安装在解锁法兰(8-3)内的两组锁定钢球(8-7)之间。

8.根据权利要求7所述的一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，其特征在于：解锁法兰(8-3)上对称加上有弧形解锁槽。

9.根据权利要求8所述的一种基于绳驱并联机器人的可回收火箭着陆工况模拟设备，其特征在于：着陆支撑机构(9)的上部设有内六角形孔(9-1)。