[发明专利]基于车路协同的自动驾驶车辆交叉路口调度系统及方法

权利要求书

1.一种基于车路协同的自动驾驶车辆交叉路口调度系统，其特征在于，包括：车载通信终端(100)、路侧测控通信终端(200)和智能计算中心终端(300)；

所述车载通信终端(100)安装于自动驾驶车辆上，将自动驾驶车辆的行驶状态数据发送至所述路侧测控通信终端(200)；

所述路侧测控通信终端(200)设置于交叉路口的路侧，用于接收所述行驶状态数据，并转发到智能计算中心终端(300)；还用于感知路口的实时交通数据，发送到所述智能计算中心终端(300)；

所述智能计算中心终端(300)，用于对所述实时交通数据和车辆行驶状态数据进行多源数据处理、红绿灯配时计算、车道导向和车道开关设置，形成车辆调度消息集，通过所述路侧测控通信终端(200)转发至所述车载通信终端(100)，对自动驾驶车辆进行行驶控制。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆交叉路口调度系统，其特征在于，

所述车载通信终端(100)与自动驾驶车辆的CAN总线、ADAS系统、车载导航系统连接，将包括自动驾驶车辆的车辆唯一识别码、高精度定位信息、行驶方向、行驶速度和行驶路线在内的车辆行驶状态数据发送至所述路侧测控通信终端(200)；

所述车载通信终端(100)与自动驾驶车辆的自动控制系统连接，将接收的所述车辆调度消息集，输出到车辆自动控制系统，控制车辆行驶。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆交叉路口调度系统，其特征在于，

所述路侧测控通信终端(200)包括交通感知组件(210)和中继通信组件(220)；

所述交通感知组件(210)，用于感知交叉路口的实时交通数据；并与所述智能计算中心终端(300)通过有线或无线方式连接，将感知的实时交通数据发送到所述智能计算中心终端(300)；

所述中继通信组件(220)分别与所述车载通信终端(100)和所述智能计算中心终端(300)无线连接；用于将接收的所述车载通信终端(100)发送的行驶状态数据，转发至智能计算中心终端(300)；将接收的所述智能计算中心终端(300)发送的车辆调度消息集，转发至所述车载通信终端(100)。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆交叉路口调度系统，其特征在于，所述交通感知组件(210)包括：

视频摄像检测设备(211)，用于对交叉路口车道进行实时视频图像采集和图像压缩，输出到智能计算中心终端(300)；

雾雨雪天气检测设备(212)，用于持续检测交叉路口雾、雨、雪异常天气事件数据，发送到所述智能计算中心终端(300)；

路面结冰积水检测设备(213)，用于持续检测道路结冰、积水事件，并将检测结果发送到所述智能计算中心终端(300)；

微波车辆检测设备(214)，用于对交叉路口的车辆进行微波测速，将测速结果发送到所述智能计算中心终端(300)。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆交叉路口调度系统，其特征在于，所述智能计算中心终端(300)包括：

视频图像模式识别模块(310)，用于对所述视频摄像检测设备(211)传输的视频图像进行处理和模式识别，输出模式识别信息；

多源数据融合模块(320)，用于对所述视频图像模式识别模块(310)输出的模式识别信息，所述中继通信组件(220)转发的所述车辆行驶状态数据，所述雾雨雪天气检测设备(212)检测的雾、雨、雪异常天气事件数据，所述路面结冰积水检测设备(213)检测的道路结冰、积水事件结果，所述微波车辆检测设备(214)检测的车速数据进行多源数据融合，输出实时交通信息确认数据；

智能调度模块(330)，用于根据所述实时交通信息确认数据，进行红绿灯智能配时计算，车道导向和车道开关的动态设定，形成车辆调度信息；

交通规则指令发布模块(340)，用于根据所述车辆调度信息，生成交通规则指令集。