[发明专利]并联连杆机器人

说明书

本发明提供一种并联连杆机器人，该并联连杆机器人中的标记具有良好的可视性，并且该并联连杆机器人能够在终端执行器安装于手腕凸缘的状态下实施可动部与手腕轴的相位调整。该并联连杆机器人包括：基础部；可动部(3)，其被配置于基础部的下方；多个臂，其并列连结基础部和可动部(3)；以及手腕轴(6)，其被可动部(3)支承为能够绕近似铅垂方向的旋转轴(A)旋转，表示可动部(3)与手腕轴(6)的绕旋转轴(A)的相对相位的一对标记(12A、12B)设置于从可动部(3)和手腕轴(6)的上侧或横侧可观察到的位置。

技术领域

本发明涉及一种并联连杆机器人。

背景技术

以往，已知一种并联连杆机器人，包括：基础部，其配置有三个电机；可动部，其配置于基础部的下方；以及三个臂，其相互并列连结基础部和可动部，并且被电机驱动(例如，参照专利文献1、2)。在可动部设置有能够相对于该可动部而绕铅垂轴旋转的手腕轴。在手腕轴的下端的手腕凸缘能够安装机械手等终端执行器，能够利用手腕轴相对于可动部的旋转而使绕铅垂轴的终端执行器的姿势发生变化。

另一方面，为了容易地实施旋转构件与该旋转构件的旋转轴的相位调整的操作，使用分别预设于旋转构件及旋转轴的划线那样的标记(例如，参照专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-85486号公报

专利文献2：日本特开2009-255193号公报

专利文献3：日本特开2016-048093号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在并联连杆机器人中，用于调整可动部和手腕轴彼此间的相位的标记有时被设置于手腕轴的手腕凸缘和可动部的手腕凸缘侧的面。在更换了驱动系统的部件等的情况中，基于标记来恢复可动部与手腕轴之间的相对相位。然而，由于并联连杆机器人的手腕凸缘总是朝向下方，因而存在标记的可视性较差这样的缺点。并且，在标记被安装于手腕凸缘终端执行器隐藏的情况下，必须将终端执行器从手腕凸缘移除一次，因而存在增加操作工序数增加这样的问题。

本发明是鉴于上述的实际情况而完成的，其目的在于提供一种并联连杆机器人，该并联连杆机器人中的标记具有良好的可视性，并且该并联连杆机器人能够在终端执行器安装于手腕凸缘的状态下实施可动部与手腕轴的相位调整。

用于解决问题的方案

为了达到所述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一个方面是一种并联连杆机器人，包括：基础部；可动部，其被配置于所述基础部的下方；多个臂，其并列连结所述基础部和所述可动部；以及手腕轴，其被所述可动部支承为能够绕近似铅垂方向的旋转轴旋转，其中，表示所述可动部与所述手腕轴的绕所述旋转轴的相对相位的一对标记设置于从所述可动部和所述手腕轴的上侧或横侧可观察到的位置。

根据本方面，以一对标记形成预定位置关系的方式使手腕轴相对于可动部而绕旋转轴旋转，从而能够使可动部与手腕轴的相对相位与预定相位一致。

在该情况下，一对标记设置于从可动部和手腕轴的上侧或横侧可观察到的位置。因而，操作者在手腕轴的下端的手腕凸缘朝向下方的通常状态下，能够容易地目视确认标记。被设置于这样的位置的标记不会被安装于手腕凸缘的终端执行器隐藏，因而能够在终端执行器安装于手腕凸缘的状态下实施可动部与手腕轴的相位调整。

在上述方面中，也可以采用如下方式：所述可动部具有使所述手腕轴沿近似铅垂方向贯通的通孔，一个所述标记设置于所述可动部的上端面，另一个所述标记设置于从所述通孔的上端突出的所述手腕轴的外周面或上端面。

由此，在手腕轴的上端部朝向可动部的上方突出的情况下，能够将标记直接设置于手腕轴。