[发明专利]斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统

说明书

斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，属于显微注射操作领域，本发明为解决现有对斑马鱼幼鱼的注射存在耗时长、成功率低的问题。本发明机械臂旋转结构安装在升降台上，机械臂旋转结构上安装有吸持针；培养皿通过培养皿固定装置固定安装在底座的平台上，微流道装置安装在培养皿内，显微镜安装在底座的平台上，且显微镜位于微流道装置的正上方，摄像头通过摄像头固定装置安装在底座的平台上；上板和下板之间设置有非直线型微流道，送鱼入口和流道出口之间分布有微流道头段、微流道中段和微流道尾段，微流道中段设置有第一个微流道分支，微流道中段和微流道尾段的交界处设置有第二个微流道分支。本发明用于斑马鱼幼鱼的显微注射操作。

技术领域

本发明涉及一种斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，属于斑马鱼幼鱼的显微注射操作领域。

背景技术

斑马鱼作为模式动物在生命科学、健康科学和环境科学等研究领域中扮演着越来越重要的角色，其基因组序列和人类的相似度达到70％以上，素有“水中小白鼠”之称。斑马鱼具有产卵量大、发育迅速、胚胎透明、体外受精和体外发育等生物学特征，使得研究者可以更加高效地开展各类实验(遗传Hereditas(Beijing)2018年8月,40(8):683―692)。

由于斑马鱼幼鱼的体积微小(约3mm长，0.5mm宽)，人工对幼鱼进行注射时存在耗时长、成功率低等问题。

发明内容

本发明目的是为了解决现有对斑马鱼幼鱼的注射存在耗时长、成功率低的问题，提供了一种斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统。

本发明所述斑马鱼幼鱼的自动输送和调整姿态系统，该自动输送和调整姿态系统包括操作台、机械臂旋转结构和微流道装置；

操作台包括显微镜、摄像头、摄像头固定装置、注射泵、底座、培养皿、LED光源、培养皿固定装置和升降台；

机械臂旋转结构安装在升降台上，机械臂旋转结构上安装有吸持针，机械臂旋转结构能够实现x、y、z方向的微调，并且能够带动吸持针旋转；

培养皿通过培养皿固定装置固定安装在底座的平台上，微流道装置安装在培养皿内，显微镜安装在底座的平台上，且显微镜位于微流道装置的正上方，摄像头通过摄像头固定装置安装在底座的平台上；

LED光源安装在底座的平台下方；

微流道装置包括微流道、送鱼入口、第一姿态调整入口、第二姿态调整入口、流道出口、上板和下板；

上板和下板之间设置有非直线型微流道，送鱼入口和流道出口之间分布有微流道头段、微流道中段和微流道尾段，微流道中段设置有第一个微流道分支，第一个微流道分支与第一姿态调整入口连接，且第一个微流道分支靠近微流道头段，微流道中段和微流道尾段的交界处设置有第二个微流道分支，第二个微流道分支与第二姿态调整入口连接，微流道中段和第二个微流道分支之间设置有第三个微流道分支，微流道中段的正上方设置有第一观测区，第二个微流道分支的正上方设置有第二观测区，流道出口的外侧设置有实验观测区；

注射泵连接微流道装置的送鱼入口，第一姿态调整入口和第二姿态调整入口分别连接两个姿态调整注射泵。

优选的，机械臂旋转结构包括吸持针、针筒夹持器、左锁紧螺母、左压紧螺母、右锁紧螺母、右压紧螺母、第一深沟球轴承、第二深沟球轴承、第三深沟球轴承、轴承座、电机和同步带；

右锁紧螺母和右压紧螺母套装在吸持针上，左锁紧螺母和左压紧螺母针筒夹持器上，吸持针安装在针筒夹持器内，且吸持针和针筒夹持器依次通过左压紧螺母、左锁紧螺母、右锁紧螺母和右压紧螺母固定，左锁紧螺母和右锁紧螺母之间依次安装有第一深沟球轴承、第二深沟球轴承和第三深沟球轴承，且第一深沟球轴承、第二深沟球轴承和第三深沟球轴承嵌入轴承座内，电机控制同步带传动。