[发明专利]电子设备和移动平台

权利要求书

1.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

本体；

设置在所述本体上的多个飞行时间组件，多个所述飞行时间组件分别位于所述本体的多个不同方位，每个所述飞行时间组件均包括光发射器和光接收器，每个所述光接收器的视场角均为180度～200度中的任意值，每个所述光发射器的视场角均大于或等于所述光接收器的视场角，所述光发射器用于向所述本体外发射激光脉冲，所述光接收器用于接收被摄目标反射的对应的所述光发射器发射的所述激光脉冲；

多个所述飞行时间组件中的所述光发射器分时发射所述激光脉冲，多个所述飞行时间组件中的所述光接收器分时曝光以接收所述激光脉冲，以获取多个初始深度图像，当任意一个所述飞行时间组件中的所述光接收器曝光时，其他的所述飞行时间组件中的所述光发射器均关闭；及

应用处理器，根据每个图像坐标系与基准坐标系之间的旋转矩阵与平移矩阵，将每个所述初始深度图像中每个像素的深度信息转化成在所述基准坐标系下的统一化深度信息后，每个所述初始深度图像中的任意一个像素点均对应一个坐标值，所述应用处理器用于根据所述统一化深度信息并通过坐标匹配对转化后的多个初始深度图像进行拼接以获取全景深度图像；在拼接多个所述初始深度图像时，若存在坐标值相同的所述像素点，且所述像素点对应的所述初始深度图像的分辨率均大于预设分辨率，则将坐标值相同的所述像素点重合。

2.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述飞行时间组件包括两个，两个所述飞行时间组件中的两个所述光发射器依次接续且不间断地发射所述激光脉冲，每个所述飞行时间组件中的所述光接收器的曝光时间位于该飞行时间组件中的所述光发射器的发射所述激光脉冲的时间范围内。

3.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述飞行时间组件包括两个，两个所述飞行时间组件中的两个所述光发射器依次接续且间隔预定时间发射所述激光脉冲，两个所述飞行时间组件中的两个所述光接收器依次接续且间隔预定时间曝光。

4.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述飞行时间组件包括两个，两个所述飞行时间组件中的两个所述光发射器依次接续且间隔预定时间发射所述激光脉冲，两个所述飞行时间组件中的两个所述光接收器依次接续且不间断地曝光。

5.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述飞行时间组件包括两个，所述电子设备还包括两个微处理器，每个所述微处理器对应一个所述飞行时间组件，两个所述微处理器均与所述应用处理器连接，每个所述微处理器用于处理对应的所述飞行时间组件的所述光接收器接收的所述激光脉冲得到初始深度图像并传输至所述应用处理器；所述应用处理器用于根据所述光接收器的视场角将两个所述微处理器获取的两张所述初始深度图像合成为一帧所述全景深度图像。

6.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述飞行时间组件包括两个，所述电子设备还包括一个微处理器，所述微处理器与所述应用处理器连接，所述微处理器用于依次处理两个所述飞行时间组件的两个所述光接收器接收的所述激光脉冲得到两张初始深度图像并传输至所述应用处理器；所述应用处理器用于根据所述光接收器的视场角将所述微处理器获取的两张所述初始深度图像合成为一帧所述全景深度图像。

7.根据权利要求1所述的电子设备，其特征在于，所述飞行时间组件包括两个，所述电子设备还包括两个微处理器，每个所述微处理器对应一个所述飞行时间组件，两个所述微处理器均与所述应用处理器连接，每个所述微处理器用于处理对应的所述飞行时间组件的所述光接收器接收的所述激光脉冲得到初始深度图像并传输至所述应用处理器；

所述电子设备还包括设置在所述本体上的两个摄像头组件，每个所述摄像头组件对应一个所述飞行时间组件，两个所述摄像头组件均与所述应用处理器连接，每个所述摄像头组件用于采集所述被摄目标的场景图像并输出至所述应用处理器；

所述应用处理器用于根据两个所述微处理器获取的两张所述初始深度图像及两个所述摄像头组件采集的两张所述场景图像识别所述被摄目标。