[发明专利]驾驶员辅助系统及其控制方法

权利要求书

1.一种驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统包括：

图像传感器，该图像传感器被安装到车辆以具有所述车辆前方的视场，并且被配置为获取图像数据；

雷达，该雷达被安装到所述车辆以具有朝向所述车辆外部的感测场，并且被配置为获取雷达数据；以及

控制器，该控制器包括至少一个处理器，在通信上连接到所述图像传感器和所述雷达，并且被配置为处理所述图像传感器获取的所述图像数据和所述雷达获取的所述雷达数据，

其中，所述控制器基于所述图像数据和所述雷达数据中的至少一个来检测以静止方式位于所述车辆前方的静止障碍物，基于所述雷达数据确定所述静止障碍物的位置周围的监测范围，基于所述雷达数据识别存在于所述监测范围内的物体，基于所述物体在朝向所述车辆行驶的车道的方向上的速度来确定所述物体为碰撞候选，并且基于所述物体的由所述图像传感器获取的图像数据来确定所述碰撞候选是否是行人，

其中，所述控制器还被配置成基于所述车辆与所述静止障碍物之间的距离来更新所述监测范围，并且

其中，所述控制器基于所述雷达数据确定所述静止障碍物的位置信息，并且基于所述位置信息将对应于围绕所述静止障碍物的预设角度并且从自所述车辆到所述静止障碍物的第一距离延伸到从所述第一距离起在远离所述车辆移动的方向上延伸达预设距离的第二距离的范围确定为所述监测范围，并且所述车辆用作所述预设角度的顶点。

2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述控制器基于确定被确定为所述行人的所述碰撞候选朝向所述车辆行驶的车道移动，将用于控制所述车辆的制动的制动信号或用于控制所述车辆的转向的转向信号发送到所述车辆。

3.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述控制器基于所述雷达数据和所述图像数据中的至少一个来确定所述静止障碍物的长度、宽度和高度中的至少一个。

4.根据权利要求3所述的驾驶员辅助系统，其中，所述控制器基于所述静止障碍物的长度、宽度和高度中的至少一个来更新所述预设距离和所述预设角度中的至少一个，使得所述监测范围包括所述静止障碍物所在的范围以及由于所述静止障碍物而被遮挡的后方范围。

5.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，随着所述车辆接近所述静止障碍物，所述控制器将所述预设距离更新成减小。

6.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，随着所述车辆接近所述静止障碍物，所述控制器将所述预设角度更新成增大。

7.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述控制器在从所述雷达数据和所述图像数据中的至少一个识别的物体当中将相对于所述车辆的速度等于所述车辆的速度的物体识别为所述静止障碍物。

8.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述控制器将所述碰撞候选的图像数据与预先存储的行人辨识数据进行比较，以确定所述碰撞候选是否是行人。

9.根据权利要求8所述的驾驶员辅助系统，其中，所述控制器基于所述图像数据和所述雷达数据中的至少一个来确定所述行人的相对位置信息和相对速度信息，并且基于所述行人的相对位置信息和相对速度信息中的至少一个来确定所述车辆和所述行人之间的碰撞时间TTC。

10.根据权利要求9所述的驾驶员辅助系统，其中，所述控制器基于所述TTC和预设的基准时间之间的比较结果来将用于控制所述车辆的制动的制动信号或用于控制所述车辆的转向的转向信号发送到所述车辆。