[发明专利]一种可停车位的检测方法及装置

权利要求书

1.一种可停车位的检测方法，其特征在于，包括：

通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离；

拟合车辆行驶过程中检测到的多个所述相对距离，得到障碍物的第一边沿；

检测所述障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿；

在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿；根据所述可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，以及在所述根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边之前，所述方法还包括：

判断所述相邻的两个跳变边沿是否相互平行；

如果所述相邻的两个跳变边沿相互平行，执行所述根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿的步骤；

如果所述相邻的两个跳变边沿不相互平行，根据所述相邻的两个跳变边沿中的第一跳变边沿相对于第一坐标轴的第一夹角、以及所述两个跳变边沿中的第二跳变边沿相对于第一坐标轴的第二夹角，确定平均夹角；

将所述第一跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第一夹角调整至所述平均夹角，以得到第一平均边沿；

将所述第二跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第二夹角调整至所述平均夹角，以得到第二平均边沿；

根据所述第一平均边沿和所述第二平均边沿确定可停车位的两个侧边，以使所述可停车位的两个侧边分别垂直于所述第一平均边沿和所述第二平均边沿。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在控制车辆停入所述可停车位中的任意一个目标停车位时，通过所述车身侧边的超声波传感器以及设置于车辆尾部的超声波传感器检测所述目标停车位周边的障碍物位置；

利用所述目标停车位周边的障碍物位置调整所述目标停车位的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标停车位周边的障碍物位置调整所述目标停车位的位置，包括：

根据所述目标停车位周边的障碍物位置确定所述目标停车位两侧的障碍物的第二边沿；

如果所述目标停车位的两个侧边中的任意一个目标侧边与最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，按照靠近所述最接近的边沿的方向平移所述目标侧边；所述最接近的边沿为所述第二边沿包含的至少两个障碍物边沿中与所述目标侧边的相对距离最小的边沿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，如果所述目标侧边与所述最接近的边沿之间的相对距离超过预设的误差阈值，所述方法还包括：

如果所述车辆停入所述目标停车位的深度超过预设的距离阈值，旋转所述目标侧边，以使所述目标侧边与所述最接近的边沿平行。

6.一种可停车位的检测装置，其特征在于，包括：

第一检测单元，用于通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离；

拟合单元，用于拟合车辆行驶过程中检测到的多个所述相对距离，得到障碍物的第一边沿；

第二检测单元，用于检测所述障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿；

第一确定单元，用于在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿；

第二确定单元，用于根据所述可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。