[发明专利]一种可转弯圆形管道机器人

说明书

本发明涉一种可转弯圆形管道机器人，该机器人由两个机体（2）通过铰链（3）连接构成，其中机体（2）是在机体机架（1）上装有丝杆（8）和丝杆驱动电机（5），在丝杆（8）上装有移动螺母（9），移动支撑杆（7）固定连接在移动螺母（9）上，移动支撑杆（7）和轮子支撑杆（12）分别通过与连杆（6）的铰连接而联系起来，轮子支撑杆（12）通过铰链连接在机体机架（1）上，移动支撑杆（4）与轮子支撑杆（12）通过铰链连接，轮子（10）和轮子驱动电机（11）安装在轮子支撑杆（12）上，在机体机架（1）还装有控制系统，分别控制各个电机的动作。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体地讲是一种可转弯圆形管道机器人。

背景技术

在化工、石油、天然气等领域常使用圆形管道进行输送油、气等物质，但由于管道不但细长、狭窄，而且还有弯曲部分，给管道的检查、清洗等带来了不便，因此需要一种可转弯圆形管道机器人来完成这些工作。

发明内容

本发明的目的是提供一种可转弯圆形管道机器人。

本发明的技术方案：该可转弯圆形管道机器人由两个机体（2）、铰链（3）和控制系统组成，其中机体（2）由机体机架（1）、移动支撑杆（7）和（4）、轮子支撑杆（12）、移动螺母（9）、丝杆（8）、丝杆驱动电机（5）、轮子（10）、轮子驱动电机（11）。其特征是：两个机体（2）通过铰链（3）连接构成，其中机体（2）是在机体机架（1）上装有丝杆（8）和丝杆驱动电机（5），在丝杆（8）上装有移动螺母（9），移动支撑杆（7）固定连接在移动螺母（9）上，移动支撑杆（4）与轮子支撑杆（12）通过铰链连接，移动支撑杆（4）固定连接在基座（14）上，基座（14）固定在机体机架(1)上，轮子（10）和轮子驱动电机（11）安装在轮子支撑杆（12）上；在机体机架（1）还装有控制系统，分别控制各个电机的动作。

有益效果：该可转弯圆形管道机器人结构简单，两个机体（2）的轮子（12）的径向工作范围可分别调整，可适应一定范围的变径圆形管道和一些弯曲程度不同的圆形管道。

附图说明

图1是该可转弯圆形管道机器人结构示意图。

图2是该可转弯圆形管道机器人爬行驱动部分结构示意图。

图3是该可转弯圆形管道机器人转弯部分结构示意图。

图4是纵向转弯部分放大结构示意图。

2—机体，1—机体机架，3—铰链，4、7—移动支撑杆，5—丝杆驱动电机，6—连杆，8—丝杆，9—移动螺母，10—轮子，11—轮子驱动电机，12—轮子支撑杆，13—轴套，14—基座，15、23—齿轮驱动电机，16—安装板，17、18、21—齿轮，19—齿形转向块，20—铰，22—内齿轮。

具体实施方式

根据图1~图3对本发明的具体实施方案详细说明。

该可转弯圆形管道机器人由两个机体（2）、铰链（3）和控制系统组成，其中机体（2）由机体机架（1）、移动支撑杆（7）和（4）、轮子支撑杆（12）、移动螺母（9）、丝杆（8）、丝杆驱动电机（5）、轮子（10）、轮子驱动电机（11）。其特征是：两个机体（2）通过铰链（3）连接构成，其中机体（2）是在机体机架（1）上装有丝杆（8）和丝杆驱动电机（5），在丝杆（8）上装有移动螺母（9），移动支撑杆（7）固定连接在移动螺母（9）上，移动支撑杆（4）与轮子支撑杆（12）通过铰链连接，移动支撑杆（4）固定连接在基座（14）上，基座（14）固定在机体机架(1)上，轮子（10）和轮子驱动电机（11）安装在轮子支撑杆（12）上；在机体机架（1）还装有控制系统，分别控制各个电机的动作。