[发明专利]一种机器人自动回充系统及方法

权利要求书

1.一种机器人自动回充系统，其特征是，包括机器人和充电装置，机器人设有激光模块、解算模块和移动机构，激光模块用于发射激光获取充电装置的位置，激光模块还与解算模块相连接，解算模块用于接收激光模块的反馈信号并发送信号至移动机构，移动机构用于控制机器人移动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动回充系统，其特征是，所述的充电装置整体呈长方体形状，长方体一侧边设有用于充电的接触金属片。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动回充系统，其特征是，所述的长方体形状的侧边长度与底边较长边的长度比是2.5:1-4:1。

4.根据权利要求2所述的一种机器人自动回充系统，其特征是，所述的长方体一侧边设有若干个凹槽，所述的机器人上设有若干个与凹槽匹配的凸起装置，凸起装置与凹槽互相卡接。

5.根据权利要求1或2或3所述的一种机器人自动回充系统，其特征是，所述的机器人上设有计时装置，计时装置与解算模块相连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人自动回充系统，其特征是，所述的机器人上设有报警装置，报警装置与解算模块相连接。

7.一种机器人自动回充方法，基于一种机器人自动回充系统，其特征是包括以下步骤：

步骤1，机器人检测到自身电量不足，激光模块启动发射激光开始寻找充电装置；

步骤2，激光模块接收激光的反射光，解算模块接收激光模块的反射光信号，根据激光模块的反射光信号测得障碍物的距离，进而得到障碍物的二维轮廓；

步骤3，解算模块将障碍物的二维轮廓和预设的充电装置的二维轮廓进行比对，若障碍物的二维轮廓和预设的充电装置的二维轮廓误差地域设定的阈值，则判断此障碍物为充电装置；

步骤4，解算模块发送控制信号至移动机构，移动机构控制机器人移动至充电装置进行充电。

8.根据权利要求7所述的一种机器人自动回充方法，其特征是，所述的步骤1中，机器人根据导航定位算法确定充电装置的大致位置，然后机器人设置扇形区域为激光模块发射激光区域，扇形区域内包括有充电装置；所述的步骤2中，获取障碍物的二维轮廓的具体方法为建立以机器人当前位置为中心的坐标系，采用直线提取算法，提取扇形区域中的直线段；所述的步骤3具体为，解算模块将障碍物的二维轮廓和预设的充电装置的二维轮廓进行比对，若直线段长度与充电装置的长度误差小于设定的阈值，则判断此障碍物为充电装置。

9.根据权利要求8所述的一种机器人自动回充方法，其特征是，在所述的步骤2中，在获取障碍物的二维轮廓前，系统通过滤波算法过滤掉扇形区域内的激光噪声点。