[发明专利]一种基于承力软管的柔索传动机构

权利要求书

1.一种基于承力软管的柔索传动机构，其特征在于：包括主动轮(1)、承力软管挡板Ⅰ(2)、主动轮安装座(3)、从动轮安装座(4)、从动轮(5)、承力软管挡板Ⅱ(6)、电机编码器(7)、电机(8)、减速器(9)、从动轮编码器(10)、转向导轮(11)、预紧机构(12)、承力软管(13)、柔索(14)、拉力传感器模块(15)及锁扣(16)，其中主动轮(1)与从动轮(5)分别加工有轮槽，主动轮(1)上固定有两根柔索(14)，两根柔索(14)分别按顺时针与逆时针方向在轮槽中缠绕后经过主动轮(1)一侧的承力软管挡板Ⅰ(2)后进入承力软管(13)内部，柔索(14)经从动轮(5)侧的承力软管挡板Ⅱ(6)后按不同方向缠绕并固定于从动轮(5)。

2.按权利要求1所述的基于承力软管的柔索传动机构，其特征在于：所述主动轮(1)固定于减速器(9)的输出轴上，从动轮(5)固定于从动轮安装座(4)的转轴上，承力软管挡板Ⅰ(2)与承力软管挡板Ⅱ(6)可以安装于主动轮安装座(3)与从动轮安装座(4)，也可以与主动轮安装座(3)或从动轮安装座(4)设计为一体。

3.按权利要求1所述的基于承力软管的柔索传动机构，其特征在于：所述电机编码器(7)、电机(8)和减速器(9)组装为一体后安装于主动轮安装座(3)，电机编码器(7)可以反馈主动轮(1)的位置信号实现闭环控制，从动轮编码器(10)安装于从动轮安装座(4)并与从动轮(5)保持同轴心，从动轮编码器(10)可以反馈从动轮(5)的位置信号，从而实现运动的双闭环控制。

4.按权利要求1所述的基于承力软管的柔索传动机构，其特征在于：所述轮槽与柔索(14)可以为两组，也可以是多组，通过增加轮槽与柔索(14)的数量可以增大传动力矩的上限。

5.按权利要求1所述的基于承力软管的柔索传动机构，其特征在于：所述转向导轮(11)安装于主动轮安装座(3)或其它构件上，柔索(14)在进入承力软管(13)前或出承力软管(13)后可由转向导轮(11)进行变向，从而实现承力软管(13)更灵活更合理地布局。

6.按权利要求1所述的基于承力软管的柔索传动机构，其特征在于：所述柔索(14)在出承力软管(13)后绕经拉力传感器模块(15)，拉力传感器模块(15)可以反馈柔索(14)中的拉力，通过计算可以得到从动轮承受的力矩，实现力矩的闭环控制。

7.按权利要求1所述的基于承力软管的柔索传动机构，其特征在于：所述承力软管(13)中间或两端安装有预紧机构(12)，通过调节预紧机构(12)可以实现承力软管(13)的张紧，从而减小传动的空回。

8.按权利要求1所述的基于承力软管的柔索传动机构，其特征在于：所述柔索(14)具有柔性并能承受拉力，可以是钢丝绳或尼龙绳，也可以由其他材料制造。

9.按权利要求1所述的基于承力软管的柔索传动机构，其特征在于：所述主动轮(1)与从动轮(5)上加工有安装固定两根柔索的结构。

10.按权利要求1所述的基于承力软管的柔索传动机构，其特征在于：所述承力软管(13)具有柔性并能承受一定的压力，可以由矩形金属条绕制而成，也可以由其它材料经不同的加工工艺制造而成。