[发明专利]牵引检测装置及具备该牵引检测装置的移动体系统

说明书

本发明提供一种牵引检测装置，包括：基座(42)，其在沿长边方向延伸的板状基部(42d)上，沿着长边方向依次设有第一壁部(42a)、凸部(42b)、第二壁部(42c)；可动杆(43)，其具有开关动作体(43e)和牵引杆(43a)，开关动作体(43e)具有与第一壁部相对的第一壁部相对面(43b)、同凸部的与第一壁部相对一侧相对的凸部相对面(43c)、与第二壁部相对的第二壁部相对面(43d)，牵引杆(43a)从第二壁部相对面穿过第二壁部并伸出，可动杆(43)能够沿着基部在基部的长边方向上移动，可动杆(43)在长边方向的一个方向上的移动因第一壁部与第一壁部相对面接触而受到限制，可动杆(43)在长边方向的另一个方向上的移动因凸部与凸部相对面接触而受到限制；弹性体(46)，其按压第二壁部相对面且设置在第二壁部相对面与第二壁部之间，沿着基部的长边方向进行伸缩；第一开关(44)，其通过第一壁部与第一壁部相对面的接触、分离而进行动作；以及第二开关(45)，其通过凸部与凸部相对面的接触、分离而进行动作。

技术领域

本申请涉及牵引检测装置及具备该牵引检测装置的移动体系统。

背景技术

有时会使检测用机器人等移动体在装置或设备的内部等行走来进行检查。以往，利用移动体的移动体系统由移动体、控制部、以及将它们连接的控制缆线构成。在这样以有线方式连接的系统中，移动体行走时牵动的控制缆线会因挂在障碍物上等而产生过大的张力，从而导致控制缆线破损或发生断线的问题。另外，过大的张力会妨碍移动体的移动，或者最坏的情况是导致移动体从行走面上跌落的问题。

为了解决上述问题，公开了如下方法：沿着连接在运动要素之间的外部缆线设置比外部缆线要短的连接线，当连接线被规定值以上的过大张力牵引时，使连接线所连接的开关的触点断开，并检测过大张力(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开昭63-125790号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

上述专利文献1中，利用简单的结构就能检测出外部缆线上施加的过大张力，但仅能检测出某一特定大小的张力，存在无法分段检测出不同大小张力的问题。而且，由于无法分段检测出张力，因此，存在无法采用与张力大小相应的分段回避移动体移动的障碍的行为或者停止移动的动作这样大范围控制的选项的问题。

作为上述专利文献1的改进例子，为了分段检测外部缆线的张力，考虑使用位移传感器、接近传感器或负载传感器等来直接测定牵引量或牵引力的方法。然而，测定牵引量或牵引力并放大和输出与测定值相对应的信号的装置存在容易大型化的问题。另外，为了回避移动体移动的障碍，需要检测出施加在移动体与外部缆线之间的张力，而在移动体与外部缆线相连接的部位存在很难设置大型装置的问题。另外，即使为了使装置小型化而在该部位不安装放大信号的装置，也存在需要对连到控制部的布线实施对抗环境噪声的措施的问题。

本申请是为了解决上述问题而完成的，其目的在于得到一种牵引检测装置及具备该牵引检测装置的移动体系统，其利用小型且简易的结构就能分段且高可靠性地检测出从控制缆线对移动体施加的张力。

解决技术问题所采用的技术方案