[发明专利]抓持机构

说明书

抓持机构(1)包括：钳架(2)；第一钳爪(3)，其以可绕第一旋转轴(A)旋转的方式被钳架(2)支承；第二钳爪(4)，其以可绕第二旋转轴(B)旋转的方式被钳架(2)支承，第二旋转轴(B)与第一旋转轴(A)不同且与第一旋转轴(A)平行；隙缝(7、8)，其形成在钳爪(3、4)中的至少一者上；传递销(6)，其在隙缝(7、8)内穿过，用于在钳爪(3、4)之间传递力；和与第一钳爪(3)连接的操作线(5b)，其能够利用张力对第一钳爪(3)传递绕第一旋转轴(A)的旋转力，能够通过由第一钳爪(3)的旋转引起的传递销(6)在隙缝(7、8)内的移动来使第二钳爪(4)旋转。

技术领域

本发明涉及抓持机构。

背景技术

以往，人们已知利用2根操作线的牵拉使一对钳爪开闭的钳子(例如参照专利文献1)。在利用操作线的推压使一对钳爪张开或闭合的情况下，存在因操作线的压曲或弯曲而导致对操作线的根端施加的推压力无法传递至操作线的前端的情况。通过利用操作线的牵拉力进行一对钳爪的开闭，能够消除上述问题。专利文献1的钳子具有设置在各钳爪上的滑轮，将动滑轮用于一对钳爪的开闭。在一对滑轮上，设置有用于使一对钳爪联动的齿轮。而且，专利文献1的钳子是两个钳爪同时旋转的双开式的钳子。双开式的钳子在能够获得较大的张开角度这一点上是有利的。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-83476号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

但是，专利文献1的钳子存在部件数量多、并且齿轮要求加工精度的问题。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供部件数量少且结构简单的、能够利用操作线的牵拉使一对钳爪开闭的双开式的抓持机构。

用于解决技术问题的手段

本发明的一个方式是一种抓持机构，其特征在于，包括：钳架；第一钳爪和第二钳爪，其可相互开闭地被所述钳架支承；隙缝，其形成在所述第一钳爪和所述第二钳爪中的至少一者上；传递销，其在所述隙缝内穿过，用于在所述第一钳爪与所述第二钳爪之间传递力；和与所述第一钳爪连接的操作线，所述第一钳爪的根端部以可绕第一旋转轴旋转的方式被所述钳架支承，所述第二钳爪的根端部以可绕第二旋转轴旋转的方式被所述钳架支承，所述第二旋转轴与所述第一旋转轴不同且与所述第一旋转轴平行，所述操作线能够利用张力对所述第一钳爪施加绕所述第一旋转轴的旋转力，能够通过所述第一钳爪绕所述第一旋转轴的旋转来使所述传递销在所述隙缝内移动，并通过所述传递销在所述隙缝内的移动来使所述第二钳爪绕所述第二旋转轴旋转。

发明效果

采用本发明，能够实现下述效果：能够提供部件数量少且结构简单的、能够利用操作线的牵拉使一对钳爪开闭的双开式的开闭机构。

附图说明

图1A是表示本发明一个实施方式的抓持机构的闭合状态的概略结构图。

图1B是表示图1A的抓持机构的张开状态的概略结构图。

图2是图1A的抓持机构的上钳爪、下钳爪和传递销的概略分解图。

图3是图1A的抓持机构的上钳爪的另一个例子的概略图。

图4是图1A的抓持机构的变形例的概略结构图。

图5是对图4的抓持机构的几何参数与抓持力的关系进行说明的图。

图6A是表示图4的抓持机构的张开角度θ1与力的放大率的关系的图。

图6B是表示图4的抓持机构的张开角度θ1与张开角度θ1、θ2之间的差的关系的图。

图7A是图1A的抓持机构的变形例的概略分解图。