[发明专利]行星齿轮系、齿轮箱和工业机器人

权利要求书

1.一种行星齿轮系，包括：

-环形齿轮，限定中心轴线；

-多个行星齿轮，每个行星齿轮能够绕相应行星轴线转动并且与所述环形齿轮啮合，并且每个行星齿轮包括锥形和螺旋形的行星齿轮齿，锥形和螺旋形的所述行星齿轮齿限定锥形方向；

-行星架，可转动地支撑所述行星齿轮以用于绕所述行星轴线的转动，所述行星架能够沿着所述中心轴线轴向地移位；以及

-架施力设备，被布置为在所述锥形方向上沿着所述中心轴线对所述行星架施加力。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮系，其中所述行星齿轮齿具有0.5度至8度的螺旋角。

3.根据权利要求2所述的行星齿轮系，其中所述行星齿轮齿具有1度至5度的螺旋角。

4.根据权利要求1或2所述的行星齿轮系，其中所述架施力设备包括弹簧。

5.根据权利要求4所述的行星齿轮系，其中所述弹簧环绕所述中心轴线。

6.根据权利要求4所述的行星齿轮系，其中所述弹簧是碟形弹簧。

7.根据权利要求4所述的行星齿轮系，其中所述弹簧被预加载。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的行星齿轮系，还包括静止部件，并且其中所述架施力设备被布置在所述静止部件与所述行星架之间。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的行星齿轮系，其中所述行星齿轮中的至少一个行星齿轮相对于所述行星架能够沿着其行星轴线轴向地移位，并且其中所述行星齿轮系还包括至少一个行星施力设备，所述至少一个行星施力设备被布置为在所述锥形方向上沿着所述行星轴线向至少一个能够轴向地移位的所述行星齿轮施加力。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的行星齿轮系，其中所述环形齿轮能够绕所述中心轴线转动。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的行星齿轮系，还包括太阳齿轮，所述太阳齿轮与所述行星齿轮啮合。

12.根据权利要求1至3中任一项所述的行星齿轮系，其中所述行星齿轮系包括第一行星齿轮级和第二行星齿轮级。

13.根据权利要求12所述的行星齿轮系，其中所述第二行星齿轮级包括太阳齿轮，并且其中所述太阳齿轮利用所述第一行星齿轮级的行星架被固定。

14.根据权利要求12所述的行星齿轮系，其中包括锥形和螺旋形的所述行星齿轮齿的所述行星齿轮被设置在所述第二行星齿轮级中。

15.一种用于工业机器人的齿轮箱，所述齿轮箱包括根据前述权利要求中任一项所述的行星齿轮系。

16.一种工业机器人，包括根据权利要求1至14中任一项所述的行星齿轮系或根据权利要求15所述的齿轮箱。