[发明专利]车辆的行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

在本车辆(V₀)执行从本车道(L1)向相邻车道(L2)的第一次的自动车道变更控制之后，连续地向相同方向的相邻车道(L3)执行自动车道变更控制的情况下，与执行第一次的自动车道变更控制的横向速度(Vh1)相比，减慢执行第二次以后的自动车道变更控制的横向速度(Vh2)，由此，因为第二次以后的向相同方向的相邻车道的自动车道变更控制与即将进行的自动车道变更控制相比，较缓慢地进行，所以用于确认周围的状况的时间变长，能够在车道变更前适当地确认周围的状况。

技术领域

本发明涉及一种包括自动车道变更控制的车辆的行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

已知一种技术，其在使车辆自动进行车道变更时，在车道变更目标的车道内或该车道附近检测到物体的情况下，减小预定的横向加速度或横向速度进行车道变更(专利文献)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-100534号公报

发明内容

发明要解决的问题

以往技术为了减少在车道变更时带给乘员的不适而减小横向加速度或横向速度。因此，在以往技术中，因为未对向从本车道向相邻车道进行车道变更，接着从相邻车道向相邻车道的相邻车道进行车道变更这样的连续两次以上向相同方向的相邻车道自动进行车道变更的情况进行任何考虑，所以有时在结束第一次的车道变更并执行下一次车道变更时，难以确认周围的状况。

本发明要解决的问题是提供一种车辆的行驶控制方法及行驶控制装置，其能够连续进行自动车道变更控制，使得在第二次以后的向相同方向的相邻车道进行车道变更时能够适当地确认周围的状况。

用于解决问题的技术方案

本发明通过如下方式解决上述问题：在执行了本车辆从本车道向相邻车道的第一次的自动车道变更控制之后，连续地向相同方向的相邻车道执行自动车道变更控制的情况下，与执行第一次的自动车道变更控制的横向速度相比，减慢执行第二次以后的自动车道变更控制的横向速度。

发明效果

根据本发明，因为第二次以后的向相同方向的相邻车道的自动车道变更控制与即将进行的自动车道变更控制相比，较缓慢地进行，所以用于确认周围的状况的时间变长。因此，能够在车道变更前适当地确认周围的状况。

附图说明

图1是表示本发明的车辆的行驶控制装置的一实施方式的框图。

图2是表示用于行驶场景的判定的场景判定表的一例的图。

图3A是示出表示本发明的实施方式的3车道道路中的车道变更的场景的俯视图和对本发明的车辆的行驶控制装置的第一实施方式的横向速度控制进行说明的图表的图。

图3B是示出表示本发明的实施方式的4车道道路中的车道变更的场景的俯视图和对本发明的车辆的行驶控制装置的第一实施方式的横向速度控制进行说明的图表的图。

图3C是示出表示本发明的实施方式的车道变更的场景的俯视图和对在本发明的车辆的行驶控制装置的第一实施方式中将第二次的车道变更前将横向速度暂时设为零的横向速度控制进行说明的图表的图。

图3D是示出表示本发明的实施方式的车道变更的场景的俯视图和对本发明的车辆的行驶控制装置的第二实施方式的横向速度控制进行说明的图表的图(之一)。

图3E是示出表示本发明的实施方式的车道变更的场景的俯视图和对本发明的车辆的行驶控制装置的第二实施方式的横向速度控制进行说明的图表的图(之二)。

图3F是示出表示本发明的实施方式的车道变更的场景的俯视图和对本发明的车辆的行驶控制装置的第三实施方式的横向速度控制进行说明的图表的图。