[发明专利]三维测量装置、三维测量方法

权利要求书

1.一种三维测量装置，具备：

投影仪，将规定波长的光照射到对象物；

摄像相机，具有供由所述对象物反射的光入射的多个像素，多个所述像素的每一个输出与入射的光的强度对应的像素值；及

控制部，基于所述像素值来执行所述对象物的三维形状的形状计算，

多个所述像素包括多个高灵敏度像素和多个低灵敏度像素，多个所述低灵敏度像素具有与所述高灵敏度像素所具有的光谱灵敏度特性相比输出相对于所述规定波长的输入之比低的光谱灵敏度特性，

所述高灵敏度像素和所述低灵敏度像素交替排列，

多个所述像素以相同的比率包含所述高灵敏度像素和所述低灵敏度像素，

所述规定波长为绿色的波长，

多个所述像素通过以规定的图案排列有红色、绿色和蓝色的拜耳阵列来排列，

多个所述高灵敏度像素的每一个是拜耳阵列中的绿色的像素，

多个所述低灵敏度像素包含相同数量的拜耳阵列中的蓝色的像素和红色的像素，

所述控制部基于检测到所述规定波长的光的所述高灵敏度像素的像素值和检测到所述规定波长的光的所述低灵敏度像素的像素值来执行所述对象物的三维形状的形状计算。

2.根据权利要求1所述的三维测量装置，其中，

所述控制部针对多个所述像素的每一个执行基于所述像素值来判定从所述像素输出的所述像素值是否适当的判定处理，并基于所述判定处理中的判定结果来执行所述形状计算。

3.根据权利要求2所述的三维测量装置，其中，

所述控制部基于对在所述判定处理中判定为所述像素值不适当的所述高灵敏度像素执行基于距该高灵敏度像素处于规定范围内的所述低灵敏度像素的所述像素值的插补的结果，或者基于对在所述判定处理中判定为所述像素值不适当的所述低灵敏度像素执行基于距该低灵敏度像素处于所述规定范围内的所述高灵敏度像素的所述像素值的插补的结果，来执行所述形状计算。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的三维测量装置，其中，

所述投影仪将具有所述规定波长且具有互不相同的相位的多个条纹图案的光照射到所述对象物，

所述控制部通过相移法执行所述形状计算。

5.一种三维测量方法，具备：

将规定波长的光照射到对象物的工序；

使由所述对象物反射的光入射到多个像素，多个所述像素输出与入射的光的强度对应的像素值的工序；及

基于所述像素值来执行所述对象物的三维形状的形状计算的工序，

多个所述像素包括多个高灵敏度像素和多个低灵敏度像素，多个所述低灵敏度像素具有与所述高灵敏度像素所具有的光谱灵敏度特性相比输出相对于所述规定波长的输入之比低的光谱灵敏度特性，

所述高灵敏度像素和所述低灵敏度像素交替排列，

多个所述像素以相同的比率包含所述高灵敏度像素和所述低灵敏度像素，

所述规定波长为绿色的波长，

多个所述像素通过以规定的图案排列有红色、绿色和蓝色的拜耳阵列来排列，

多个所述高灵敏度像素的每一个是拜耳阵列中的绿色的像素，

多个所述低灵敏度像素包含相同数量的拜耳阵列中的蓝色的像素和红色的像素，

基于检测到所述规定波长的光的所述高灵敏度像素的像素值和检测到所述规定波长的光的所述低灵敏度像素的像素值来执行所述对象物的三维形状的形状计算。