[发明专利]模拟方法及模拟系统

说明书

使用计算机来执行由多个模块构成的作业系统的模拟的模拟方法包括：获取步骤，获取模块数据，上述模块数据是将包括与多个模块的形状相关的数据在内的各种数据对应每个模块进行汇集而成的；构建步骤，统合在获取步骤中获取到的模块数据而构建假想空间上的作业系统的模型；及执行步骤，使用在构建步骤中构建的模型来执行模拟。

技术领域

本说明书涉及模拟方法及模拟系统。

背景技术

以往，公开有对具有把持工件的机械手的机器人等的动作进行模拟的模拟方法(例如参照专利文献1)。在该专利文献1中，对将工件、机械手、机器人、周边环境等的形状进行了模型化的形状模型、表示它们的位置关系的位置信息、机器人的动作模型等进行获取，运算每种机械手的形状的把持可能性。而且，基于运算出的把持可能性，对机械手的动作速度、停止时间等把持工件时的机械手的控制参数进行变更。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-100866号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在上述那样的模拟方法中，有时需要在每当执行模拟时将形状模型、动作模型等建立关联而设定的处理。在该情况下，为了执行模拟需要长时间的准备作业，导致准备作业变麻烦。

本公开的主要目的在于简化模拟的准备作业并高效地执行模拟。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

本公开的模拟方法使用计算机来执行由多个模块构成的作业系统的模拟，上述模拟方法的主旨在于，包括：获取步骤，获取模块数据，上述模块数据是将包括与上述多个模块的形状相关的数据在内的各种数据对应每个上述模块进行汇集而成的；构建步骤，统合在上述获取步骤中获取到的上述模块数据来构建假想空间上的上述作业系统的模型；及执行步骤，使用在上述构建步骤中构建的模型来执行模拟。

本公开的模拟方法中，获取将包括与多个模块的形状相关的数据在内的各种数据对应每个模块汇集而成的模块数据，并统合获取到的模块数据来构建假想空间上的作业系统的模型，使用构建的模型来执行模拟。由此，即便不进行每当执行模拟时分别收集或汇集各模块的数据的作业，也能够通过获取模块数据并构建模型而迅速开始模拟。因此，能够简化模拟的准备作业并高效地执行模拟。

附图说明

图1是表示模拟系统10的结构的概略的结构图。

图2是表示作业系统50的结构的概略的结构图。

图3是表示模块DB20所包含的模块数据21的一个例子的说明图。

图4是表示模块数据21E的结构的一个例子的说明图。

图5是表示夹头类型的末端执行器的形象的说明图。

图6是表示模块数据21L的结构的一个例子的说明图。

图7是表示模块数据登记处理的一个例子的流程图。

图8是表示模型构建处理的一个例子的流程图。

图9是表示连接了各模块数据21的模型M的一个例子的说明图。

图10是表示模拟执行处理的一个例子的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图对用于实施本公开的形式进行说明。

图1是表示本实施方式的模拟系统10的结构的概略的结构图，图2是表示作业系统50的结构的概略的结构图。此外，图2的左右方向是X方向，前后方向是Y方向，上下方向是Z方向。