[发明专利]作业车辆

说明书

在从手动转向切换为自动转向的情况下，能够稳定地行驶。作业车辆(1)具备：转向装置(11)，其具有转向操纵件(30)；车体(3)，其能够以通过转向操纵件(30)进行的手动转向和基于行驶基准路线(L1)的转向操纵件(30)的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；控制装置(60B)，其基于在手动转向中车体(3)进行了规定距离的行驶时的转向装置(11)的多个转向角，进行自动转向的许可。

技术领域

本发明涉及一种作业车辆。

背景技术

以往，作为农用作业机已知有专利文献1。

专利文献1的农用作业机具备行驶机体和切换开关，该行驶机体能够在通过手动转向进行的手动行驶和通过自动转向沿着与基准行驶路线平行地设定的设定行驶路线进行行驶的自动行驶之间自如地切换，该切换开关能够在手动行驶和自动行驶之间自如地切换。另外，农用作业机在沿着田垄行驶的过程中，在按下右指示按钮以后，设定基准行驶路线的起点，通过在行驶的过程中按下左指示按钮来设定基准行驶路线的终点。即，在自动转向之前进行基准行驶路线的设定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-123803号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1的农用作业机中，通过利用切换开关从手动行驶切换为自动行驶，能够简单地进行自动行驶。

在自动行驶中，为了以使农用作业机沿着基准行驶路线行驶的方式控制该农用作业机，希望该农用作业机在即将开始自动行驶之前是直行的。在农用作业机不是直行状态的状态下开始自动行驶的情况下，该农用作业机的初期行驶时的动作有可能不稳定。

另外，在专利文献1中，难以使农用作业机沿着在坡地中设定的设定行驶路线行驶。即，难以在农用作业机倾斜的状况下使该农作业机沿着设定行驶路线行驶。

另外，由于在自动行驶中农用作业机沿着基准行驶路线行驶，因此在刚要自动行驶之前该农用作业机的行进方向的方位与基准行驶路线的方位最好一致，在两者的方位偏离较大的情况下，该农用作业机的初期行驶时的动作有可能不稳定。特别是，在农用作业机在坡地等中行驶的状况下，农用作业机的方位容易变化，因此要求使自动转向与坡地等对应。

因此，鉴于上述问题点，本发明的目的在于提供一种在从手动转向切换为自动转向的情况下能够稳定地行驶的作业车辆。

另外，本发明的目的在于提供一种能够简单地沿着行驶预定路线行驶的作业车辆。

另外，本发明的目的在于提供一种能够稳定地进行自动转向的作业车辆。

用于解决技术问题的手段

用于解决该技术问题的本发明的技术手段的特征在于以下所示的点。

本发明的一方式的作业车辆具备：转向装置，其具有转向操纵件；车体，其能够以通过所述转向操纵件进行的手动转向和基于行驶基准路线的所述转向操纵件的自动转向中的任意一种转向方式进行行驶；控制装置，其基于在所述手动转向中所述车体进行了规定距离的行驶时的所述转向装置的多个转向角，进行所述自动转向的许可。

作业车辆具备切换为所述自动转向的开始及结束中的任一方的转向切换开关，所述控制装置具有：转向角获取部，其获取所述多个转向角；转向判定部，其基于由所述转向角获取部获取到的多个转向角，判定是否对所述自动转向的开始作出许可；自动转向控制部，其在由所述转向判定部判定为许可的状态下通过所述转向切换开关进行了向所述自动转向的开始的切换的情况下，控制所述转向装置进行自动转向。

作业车辆具备显示装置，该显示装置对已经由所述转向判定部判定为许可所述自动转向的开始这一情况进行显示。