[发明专利]具有手指离合器的用户界面装置

权利要求书

1.一种用于操纵外科机器人系统中的机器人外科工具的用户界面装置，所述用户界面装置包括：

装置外壳；

跟踪传感器，所述跟踪传感器位于所述装置外壳中，所述跟踪传感器被配置为生成跟踪所述装置外壳在六个自由度上的移动的多个空间状态信号，并且其中所述多个空间状态信号被输入到所述外科机器人系统以用于控制所述机器人外科工具的运动；以及

手指离合器，所述手指离合器被配置为，在被按压时生成离合器信号以暂停所述机器人外科工具的运动，而不管所述空间状态信号。

2.根据权利要求1所述的用户界面装置，所述用户界面装置还包括所述装置外壳中的抓持传感器，所述抓持传感器被配置为，在被挤压时生成抓持信号以引起所述机器人外科工具的抓持运动，其中所述手指离合器在被启用时生成所述离合器信号，而不管所述抓持信号。

3.根据权利要求1所述的用户界面装置，其中所述装置外壳具有抓持表面，其中所述抓持表面包括围绕中心轴线的旋转表面，其中所述装置外壳具有外壳端部，其中所述手指离合器安装在所述外壳端部上，并且其中所述手指离合器包括围绕所述中心轴线延伸的导电垫。

4.根据权利要求3所述的用户界面装置，其中所述旋转表面包括围绕所述中心轴线旋转的抓持表面轮廓。

5.根据权利要求3所述的用户界面装置，其中所述手指离合器包括固定到所述外壳端部的垫安装座，并且其中所述导电垫安装在所述垫安装座上。

6.根据权利要求5所述的用户界面装置，其中所述手指离合器包括所述导电垫上的离合器盖，并且其中所述离合器盖包括具有围绕所述中心轴线的第二旋转表面的外部触摸表面。

7.根据权利要求6所述的用户界面装置，其中所述第二旋转表面为截头圆锥形。

8.根据权利要求6所述的用户界面装置，其中所述垫安装座包括垫表面，并且其中所述导电垫是所述垫表面与所述离合器盖之间的导电带。

9.根据权利要求6所述的用户界面装置，其中所述垫安装座包括垫表面，并且其中所述导电垫是所述垫表面与所述离合器盖之间的柔性电路。

10. 根据权利要求6所述的用户界面装置，所述用户界面装置还包括：

第一电线，所述第一电线延伸通过所述垫安装座，其中所述第一电线电耦合到安装在所述装置外壳内的用户界面装置处理器；和

第二电线，所述第二电线在第一端部处接合到所述用户界面装置处理器，并且在第二端部处接合到所述导电垫。

11. 根据权利要求10所述的用户界面装置，其中所述用户界面装置处理器被配置为：

测量所述导电垫的电容，并且

响应于检测到所述电容的变化而生成所述离合器信号。

12.根据权利要求11所述的用户界面装置，其中来自所述用户界面装置的所述空间状态信号由所述外科机器人系统的一个或多个处理器用于控制多个致动器的成比例运动，其中所述机器人外科工具安装在外科机器人臂上，并且其中所述多个致动器耦接到所述外科机器人臂和所述机器人外科工具。

13.根据权利要求11所述的用户界面装置，其中所述用户界面装置处理器被配置为，当所述电容的所述变化持续预定的时间段时生成所述离合器信号。

14.根据权利要求11所述的用户界面装置，所述用户界面装置还包括安装在所述垫安装座上的第二导电垫，并且其中所述用户界面装置处理器被配置为检测所述导电垫和所述第二导电垫的相应电容的变化序列。

15.根据权利要求3所述的用户界面装置，其中所述中心轴线是对称轴线，其中所述抓持表面关于所述对称轴线径向对称，并且其中所述手指离合器包括所述导电垫上的离合器盖。