[发明专利]对装载盘配置零部件的零部件配置装置

权利要求书

1.一种对装载盘配置零部件的零部件配置装置，其特征在于，将尺寸不同的多种零部件配置到具备多个收容部的装载盘，并且包括：

机器手，具有能够进行所述零部件的拾取和释放的头部，并且进行通过该头部在所述零部件的保管位置处从所述多种零部件中拾取对象零部件并搬运该对象零部件且将该对象零部件从所述头部释放到所述装载盘的配置动作；以及

控制部，控制所述机器手的动作；其中，

所述控制部包括：

规则设定部，根据所述多种零部件及所述多个收容部的形态，设定所述零部件配置到所述装载盘的配置规则；

驱动控制部，根据所述配置规则来使所述机器手执行所述配置动作；以及

学习部，根据所述装载盘中的零部件的配置结果，机器学习所述机器手的行动模式，

所述规则设定部根据所述学习部的学习结果来修正预先初始设定的所述配置规则。

2.根据权利要求1所述的对装载盘配置零部件的零部件配置装置，其特征在于：

在进行在所述装载盘中产生使所述零部件彼此在上下方向上重叠的配置的情况下，所述规则设定部设定先配置配置位置位于下方的所述零部件的配置规则。

3.根据权利要求1所述的对装载盘配置零部件的零部件配置装置，其特征在于：

在能够执行在所述装载盘中使所述零部件在水平方向排列配置和在上下方向上重叠配置这两者的情况下，所述规则设定部设定如下的配置规则：相对于使所述零部件在上下方向上重叠的配置，而优先执行使所述零部件在水平方向上排列的配置。

4.根据权利要求2所述的对装载盘配置零部件的零部件配置装置，其特征在于：

在进行在所述装载盘中产生使所述零部件彼此在上下方向上重叠的配置的情况下，所述规则设定部设定先配置俯视下占有面积小的所述零部件的配置规则。

5.根据权利要求1所述的对装载盘配置零部件的零部件配置装置，其特征在于：

在作为所述零部件在所述装载盘中的配置状态而能够采取使该零部件的重心的高度位置成为第一位置的第一配置状态和使该零部件的重心的高度位置成为比所述第一位置高的第二位置的第二配置状态的情况下，所述规则设定部以使该零部件采取所述第一配置状态的方式来设定所述配置规则。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的对装载盘配置零部件的零部件配置装置，其特征在于还包括：

摄像装置，获取所述机器手执行所述配置动作后的所述装载盘的三维图像，

所述学习部根据所述三维图像，机器学习所述装载盘中的所述零部件的配置结果。

7.根据权利要求6所述的对装载盘配置零部件的零部件配置装置，其特征在于：

所述规则设定部获取所述多种零部件被理想地配置于所述装载盘的状态的理想配置信息，并且根据该理想配置信息来初始设定所述配置规则，且根据所述学习部的学习结果来修正所述配置规则。

8.根据权利要求6所述的对装载盘配置零部件的零部件配置装置，其特征在于：

所述规则设定部获取关于所述装载盘及其收容部的信息和关于所述零部件的尺寸的信息，并且根据这些信息来初始设定所述配置规则，且根据所述学习部的学习结果来修正所述配置规则。