[发明专利]用于建立车辆路径的方法

说明书

本发明涉及一种用于跟随前导车辆(1)的跟随车辆的方法，包括在所述跟随车辆(2)的第一控制模式下建立用于所述跟随车辆(2)的路径以跟随所述前导车辆(1)，其特征在于：‑生成与所述前导车辆(1)的环境相关的环境数据(SL)，‑基于所生成的所述环境数据，确定所述前导车辆(1)的运行参数的预期行为(NAP、NSP)，‑确定前导车辆的所述运行参数的实际行为(AA、AS)，‑将所确定的前导车辆运行参数的所述预期行为(NAP、NSP)与所确定的前导车辆运行参数的所述实际行为进行比较，‑基于所述比较来确定是以所述跟随车辆(2)的第一控制模式继续，还是以所述跟随车辆的第二控制模式继续，所述第二控制模式与所述第一控制模式不同。

技术领域

本发明涉及一种用于跟随前导车辆的跟随车辆的方法。本发明还涉及一种计算机程序、一种计算机可读介质、一种控制单元和一种车辆。

本发明能够应用在诸如卡车和公共汽车之类的重型车辆中。虽然将针对卡车描述本发明，但本发明不限于这种特定车辆，而是也可用在其它车辆中，例如轿车。

背景技术

在一些情况下，例如通过车辆对车辆(V2V)通信跟随前导车辆的跟随车辆可以被称为自主跟随或自动跟随。这样的跟随可以应用于车队，该车队包括前导车辆和例如通过V2V通信跟随所述前导车辆的跟随车辆。V2V通信涉及通过无线通信通道在车辆与一个或多个周围车辆之间发送的信息。除了V2V通信外，跟随车辆还可以通过传感器(例如，物体传感器，诸如雷达、摄像机和/或激光雷达)跟随前导车辆。

自主车辆跟随允许驾驶员从跟随车辆上移开，并使车辆完全自动地跟随前导车辆。由此，除了纵向跟随车辆控制之外，还使用自动横向跟随车辆控制。例如，在车队中，可以控制所述跟随车辆的纵向移动以及所述跟随车辆的横向移动。在一些情况下，在车队中跟随前导车辆的跟随车辆可以被称为无驾驶员队列行驶(platooning)。无人驾驶跟随车辆允许降低成本，并消除“人为因素”，这可以提供增加的安全性。

所述跟随车辆的纵向控制可以通过协作自适应巡航控制(CACC)来提供。在队列行驶中，例如通过CACC，车辆纵队在车辆之间有短距离的情况下行驶，从而这些车辆形成一个车队。该车队可以由一辆接一辆的一排车辆形成。为了以高安全性实现该目的，每辆车的控制单元都可以经由V2V通信从周围车辆接收信息。例如，这样的共享信息可以包括制动压力、发动机扭矩、发动机RPM、加速器踏板位置、发动机歧管压力、车辆速度、制动器踏板位置、车辆加速度和/或雷达/激光雷达数据。因而，应理解，V2V通信可以根据从车队中的另一车辆接收到的信号来提供对该车队中的车辆的速度和/或加速度的控制。

替代地，可以通过自适应巡航控制(ACC)来提供所述跟随车辆的纵向控制。更一般地，车队不一定必须包括CACC，而是可以包括用于所述跟随车辆的纵向控制的一些其它技术。

队列行驶的好处包括提高的燃油效率，这是通过如下方式来提供的：由于车辆之间的距离短而降低的空气阻力，并且由于关于前面车辆的更准确的信息而改进的车辆控制。另一好处在于由于V2V数据的较小延迟而改善了交通流量。更具体地，通过减小车辆之间的距离并避免车辆之间的“橡皮筋”效应来提供改善的交通流量，这是由V2V数据中的小延迟而实现的。

所述跟随车辆的横向控制可以通过从前导车辆接收的定位坐标来提供。该定位坐标可以由V2V通信发送。所述跟随车辆的横向控制也可以通过全球导航卫星系统(GNSS)，例如使用全球定位系统(GPS)来提供。在一些情况下，该横向控制可以通过传感器来提供，例如，通过找到前方车辆的最后一部分并对其进行跟踪来提供。

US 2013090802描述了基于与前导车辆相关联的导航点的获取的、自主车辆跟随的路径估计。所获取的导航点可以被预处理，例如包括滤波、插值和裁剪，以提高精度，然后进行样条拟合以定义跟随路径，该跟随路径被计算出来以估计所述前导车辆的遍历路径。该自主跟随车辆然后可以沿着所计算出的路径行驶。

尽管具有所述优点，但已知的自主车辆跟随策略仍有改进的空间。