[发明专利]基于三维传感器数据识别路肩

权利要求书

1.一种基于三维传感器数据识别路肩的方法，包括：

当车辆沿着轨道行进时，接收由配备在车辆上的传感器捕获的场景的三维传感器数据；

通过至少一个处理器创建所述三维传感器数据的二维网格表示；

通过所述至少一个处理器，所述二维网格表示被分割成至少两个曲面；

通过所述至少一个处理器识别连接每对相邻曲面的边界处网格单元，其中所述相邻曲面对之间的高度差高于阈值；以及

在所述边界处网格单元中选择网格单元，其与轨迹的方向相匹配，用来表示路肩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二维网格表示是一种数字高程地图。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述二维网格表示中每个网格的一组参数，包括中心坐标、左下角坐标、右上角坐标和所述网格的高度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，海拔以正态分布的形式表示。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于与所述每个网格相关联的高度的统计值确定所述每个网格的参数集。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括使用期望最大化算法计算所述统计值。

7.根据权利要求5所述的方法，进一步包括：

基于置信传播算法调整与每个所述网格相关联的所述高度的统计值；以及

基于调整后的所述统计值对所述二维网格表示进行分割。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维传感器数据是由激光雷达捕获的数据。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于抛物面拟合沿所述轨迹的所述方向的所述边界处网格单元来选择表示所述路肩的所述网格单元。

10.一种基于三维传感器数据识别路肩的系统，包括：

通信接口，被配置为当车辆沿着轨道行进时，接收由配备在所述车辆上的传感器捕获的场景的三维传感器数据；

存储器，被配置为存储所述三维传感器数据；以及

至少一个处理器被配置为：

创建所述三维传感器数据的二维网格表示；

将所述二维网格表示分割成至少两个曲面；

识别连接每对相邻曲面的边界处网格单元，其中所述相邻曲面对之间的高度差高于阈值；以及

选择与轨迹的方向相匹配的网格单元，来表示路肩。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述二维网格表示数字高程地图。

12.根据权利要求10所述的系统，所述至少一个处理器进一步被配置为确定所述二维网格表示里每个网格的一组参数，包括一个中心坐标、一个左下角坐标、右上角坐标和所述网格的高度。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，海拔以正态分布的形式表示。

14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置为基于与每个网格相关联的高度的统计值确定所述每个网格的所述参数集。

15.根据权利要求14所述的系统，所述至少一个处理器进一步被配置用于使用期望最大化算法计算所述统计值。

16.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被进一步配置为：

基于置信传播算法调整所述与每个网格相关联的所述高度的统计值；以及

基于所述调整后的统计值对所述二维网格表示进行分割。

17.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述三维传感器数据是由激光雷达捕获的数据。