[发明专利]用于控制机器人臂的方法

权利要求书

1.一种用于在视觉上控制可在多个自由度上移位的机器人臂(1)的方法，所述机器人臂(1)承载至少一个可移位参考点(14)，所述方法包括以下步骤：

a)放置至少一个相机(2)，使得在由所述相机(2)输出的图像中包含目标点(13)，所述参考点(14)将放置于所述目标点(13)处；

b)使所述机器人臂(1)移位，使得所述参考点(14)位于所述图像内；

c)确定在所述图像中使所述参考点(14)连接到所述目标点(13)的向量(A')；

d)选取(S1,S4)所述自由度中的一个，使所述机器人臂(1)在所述自由度上移动(S2,S5)预确定的标准距离(φ_az,φ_bxy)，并且记录(S3,S6)由所述机器人臂(1)的所述移动造成的所述参考点(14)在所述图像内的标准位移(D_az,D_bxy)；

e)至少重复进行步骤d)，直到所述向量(A')可分解(S9)成标准位移(D_az,D_bxy)与相关联的加权因子(c_az,c_bxy)的乘积的和；

f)使所述机器人臂(1)移动(S9)与所述和的所述标准位移相关联的所述标准距离(c_az*D_az+c_bxy*D_bxy)与所述加权因子的乘积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自由度包括沿互相正交的方向的位移。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括可旋转关节(9)，并且，所述自由度包括所述关节(9)的旋转。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，针对所述机器人臂(1)的所有自由度而执行步骤d)。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述相机(2)的视场覆盖表面(5)，并且，在步骤d)中选取(S1)的自由度平行于所述表面(5)。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，其特征在于，如果所述参考点(14)的标准位移低于预确定的阈值，则自由度被视为基本上沿着所述相机(2)的所述光学轴线(11)定向，并且，步骤d)的所述加权和(c_az*D_az+c_bxy*D_bxy)不包括与基本上沿着所述光学轴线(11)定向的自由度相关联的加数。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人臂(1)承载第二可移位参考点，并且其中，所述向量包括指定如下的旋转的旋转分量：通过所述旋转而使得在第一参考点与第二参考点之间延伸的线与在第一目标点与第二目标点之间延伸的线平行。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述参考点(14)位于由所述机器人臂(1)操纵的物体(4)上。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述物体是电路构件(4)，并且，所述目标点(13)位于电路板(5)上。

10.一种机器人系统，包括机器人臂(1)、至少一个相机(2)以及联接到所述机器人臂(1)和相机(2)的控制器(3)，其特征在于，所述控制器(3)被编程为执行根据前述权利要求中的任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，包括程序代码装置，所述程序代码装置使计算机能够执行根据权利要求1至9中的任一项所述的方法或作为根据权利要求10所述的控制器而操作。

12.一种计算机可读数据载体，具有存储于其上的程序指令，所述程序指令使计算机能够执行根据权利要求1至9中的任一项所述的方法。