[发明专利]物体辨识装置

说明书

本发明的物体辨识装置(10)的特征在于，具备：取得部(11)，其从测定物体的位置及物体的速度的传感器取得由传感器测定出的传感器信息，从发送表示物体的大小及位置的尺寸信息的装置取得尺寸信息；指定符赋予部(12)，其对每个传感器信息赋予传感器位置指定符，该传感器位置指定符表示物体的哪个部分容易被检测到；以及信息综合部(13)，其基于传感器位置指定符，判别与尺寸信息对应的物体和与传感器信息对应的物体是否为同一物体。

技术领域

本发明涉及物体辨识装置。

背景技术

为了建立顺畅的交通网，要求实现从以人为驾驶员的以往的驾驶转换到以系统(人工智能)为驾驶员的基于自动行驶车辆的自动驾驶。为了实现自动驾驶，不仅需要仅记载有道路及建筑物的更新频度低的静态地图，也需要包括包含周围的车辆及人的移动等各种信息在内的更新周期小于100毫秒的更新频度高的动态信息的地图。这样的包括更新频度高的动态信息的地图被称为动态地图。为了生成动态地图，需要使用设置于路侧的多个传感器来收集信息，识别在道路上行驶的车辆，高速地生成信息。在由自动行驶车辆生成动态地图的情况下，将识别出在道路上行驶的车辆的信息发布给自动行驶车辆。

传感器包括得到与测定出的车辆的尺寸相关的信息即尺寸信息的照相机、以及虽然得不到尺寸信息但能够连续地测定位置及速度的雷达、以及LIDAR(LIght DetectionAnd Ranging)。这里，作为虽然得不到尺寸信息但能够连续地测定位置及速度的装置的例子，以雷达为例进行说明。在使用了多个雷达的情况下，根据雷达的设置位置、雷达特性、或者雷达能够测定的车辆的朝向，多个雷达分别发送能够测定的车辆的不同部分的测定结果。在车辆的尺寸大的情况下也存在超过10m的情况，因此，在没有车辆的尺寸信息的情况下将设置于成为车辆的前方的路侧的雷达的测定结果与设置于成为车辆的后方的路侧的雷达的测定结果进行综合时，尽管是同一车辆的测定结果，但也会误识别为其他车辆的测定结果等，难以判别多个雷达的测定结果是否为同一车辆的测定结果。

专利文献1公开了一种物体辨识装置，该物体辨识装置对雷达的测定结果与照相机的测定结果进行合成，判别雷达检测到的车辆与作为照相机的测定结果的对象车辆是否为同一车辆。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-153775号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1所记载的物体辨识装置以雷达装置与照相机朝向相同的方向为前提，来判别雷达检测到的车辆与作为照相机的测定结果的对象车辆是否为同一车辆。设置于路侧的照相机、雷达装置等存在各种朝向的情况，存在无法将专利文献1所记载的物体辨识装置应用于使用了设置于路侧的照相机、雷达装置的物体辨识中这样的问题。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，得到一种能够抑制多个传感器的测定结果是否为基于同一车辆的测定结果的误判定的物体辨识装置。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，实现目的，本发明的物体辨识装置的特征在于，具备：取得部，其从测定物体的位置及物体的速度的传感器取得由传感器测定出的传感器信息，并从发送表示物体的大小及位置的尺寸信息的装置取得尺寸信息；指定符赋予部，其对每个传感器信息赋予传感器位置指定符，该传感器位置指定符表示物体的哪个部分容易被检测到；以及信息综合部，其基于传感器位置指定符，判别与尺寸信息对应的物体和与传感器信息对应的物体是否为同一物体。

发明的效果

本发明的物体辨识装置起到能够抑制多个传感器的测定结果是否为基于同一车辆的测定结果的误判定这样的效果。

附图说明

图1是示出实施方式1的物体辨识装置的功能块的图。