[发明专利]用于管理机器人系统的方法和装置

权利要求书

1.一种用于管理机器人系统的方法，包括：

获得当所述机器人系统中的连杆被布置在至少一个姿态时的所述连杆的朝向，所述朝向中的每个朝向指示由所述连杆中的一个连杆指向的方向；

从配备在所述连杆中的一个连杆上的视觉设备获得被放置在所述机器人系统中的物体的至少一个图像；以及

基于所述朝向和所述至少一个图像，确定所述视觉设备的视觉坐标系与所述连杆的连杆坐标系之间的第一映射。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一映射包括：

基于所述朝向，确定所述连杆坐标系与所述机器人系统的世界坐标系之间的第二映射；

基于所述至少一个图像，确定所述视觉坐标系与所述世界坐标系之间的第三映射；以及

基于所述第一映射、所述第二映射和所述第三映射之间的转换关系来确定所述第一映射。

3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述第二映射包括：

基于所述连杆的所述朝向和位置来确定所述第二映射。

4.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述第三映射包括：

分别获得针对所述至少一个图像中的图像中的第一点和第二点的第一测量值和第二测量值，所述第一点和所述第二点位于所述视觉坐标系的第一轴上；

获得所述图像中的第三点的第三测量值，所述第三点位于所述视觉坐标系的第二轴上；以及

基于获得的所述第一测量值、所述第二测量值和所述第三测量值来确定所述第三映射。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在获得所述至少一个图像之前，利用所述视觉设备的校准板来校准所述视觉设备。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，

获得所述连杆的所述朝向包括：

获得当一组连杆被布置在第一姿态时的所述连杆的第一组朝向；以及

获得当所述一组连杆被布置在第二姿态时的所述连杆的第二组朝向；以及

获得所述物体的所述至少一个图像包括：

获得当所述连杆被布置在所述第一姿态时的第一图像，以及

获得当所述连杆被布置在所述第二姿态时的第二图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述第一映射包括：

构建所述第一映射、所述第一组朝向和所述第二组朝向、以及所述第一图像和所述第二图像之间的转换关系，所述第一映射是所述转换关系中的未知变量；以及

对所述转换关系进行求解以便确定所述第一映射。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述视觉设备获得将要由所述机器人系统处理的目标物体的图像；

确定所获得的图像中的所述目标物体的源坐标，所述源坐标以所述视觉坐标系表示；

基于所述源坐标和所述第一映射来确定所述目标物体的目的地坐标，所述目的地坐标以所述世界坐标系表示；以及

基于所述目的地坐标来处理所述目标物体。

9.一种用于管理机器人系统的装置，包括：

朝向获得单元，被配置为获得当所述机器人系统中的连杆被布置在至少一个姿态时的所述连杆的朝向，所述朝向中的每个朝向指示由所述连杆中的一个连杆指向的方向；

图像获得单元，被配置为从配备在所述连杆中的一个连杆上的视觉设备获得被放置在所述机器人系统中的物体的至少一个图像；以及

确定单元，被配置为基于所述朝向和所述至少一个图像，确定所述视觉设备的视觉坐标系与所述连杆的连杆坐标系之间的第一映射。