[发明专利]行星齿轮箱以及相关的机器人关节和机器人

权利要求书

1.一种行星齿轮箱（100），包括：

壳体（101），沿第一轴线（X1）延伸；

内耦合机构（106），被布置在所述壳体（101）的内表面上；

输入部件（102），被布置在所述壳体（101）内并且与所述壳体（101）同轴，并且可操作为围绕所述第一轴线（X1）旋转；

啮合机构（103），被布置在所述壳体（101）中并且被耦合至所述输入部件（102），所述啮合机构（103）具有偏离所述第一轴线（X1）的第二轴线（X2），并且适于由所述输入部件（102）驱动，以在与所述内耦合机构（106）啮合的同时围绕所述第二轴线（X2）旋转；以及

输出部件（104），被耦合至所述啮合机构（103）并且适于通过所述啮合机构（103）的所述旋转而被致动，以围绕所述第一轴线（X1）旋转；

其中所述内耦合机构（106）的至少啮合表面和所述输出部件（104）的至少啮合表面由金属材料和非金属材料中的一种材料制成，并且所述啮合机构（103）的至少啮合表面由金属材料和非金属材料中的另一种材料制成，以实现轻量化，

其中所述输出部件（104）还包括输出凸缘（1042）和支撑环（1043），所述输出凸缘（1042）和所述支撑环（1043）分别被固定在输出销（1041）的两个端部上，并且

其中每个输出销（1041）是中空的并且包括形成在两个端部处的内螺纹，并且

其中所述输出凸缘（1042）和所述支撑环（1043）经由螺栓而被固定在所述输出销（1041）的所述端部上。

2.根据权利要求1所述的行星齿轮箱，其中所述内耦合机构（106）包括均匀布置且平行于所述第一轴线（X1）的多个圆柱销，以及

形成有多个凹槽（1011）的支撑结构，每个凹槽用于接纳相应的所述圆柱销。

3.根据权利要求2所述的行星齿轮箱，其中所述内耦合机构（106）和所述输出部件（104）中的至少一个由金属材料制成，并且

其中所述支撑结构和所述啮合机构（103）中的至少一个由非金属材料制成。

4.根据权利要求3所述的行星齿轮箱，其中所述支撑结构和所述啮合机构（103）中的一个被一体形成，或者所述支撑结构和所述啮合机构（103）分别被一体形成。

5.根据权利要求1所述的行星齿轮箱，其中所述非金属材料包括能够一体形成并且能够自润滑的材料。

6.根据权利要求1所述的行星齿轮箱，其中所述非金属材料包括塑料和陶瓷中的至少一种。

7. 根据权利要求1所述的行星齿轮箱，其中所述输入部件（102）包括沿所述第一轴线（X1）延伸的输入轴（1021）。

8.根据权利要求7所述的行星齿轮箱，其中所述输入轴（1021）包括以所述第二轴线（X2）为中心的至少一个支撑段（1022），并且

所述啮合机构（103）包括至少一个轮（1033），每个轮（1033）被布置在相应的所述支撑段（1022）上。

9.根据权利要求8所述的行星齿轮箱，其中每个轮（1033）包括围绕所述第二轴线（X2）布置的多个通孔（1032），并且

其中所述输出部件（104）包括多个输出销（1041），每个输出销（1041）被布置在相应的所述通孔（1032）中并且通过所述轮（1033）的旋转而被驱动，以使所述输出部件（104）与所述轮（1033）一起旋转。

10.根据权利要求9所述的行星齿轮箱，其中所述输出部件（104）还包括输出凸缘（1042）和支撑环（1043），所述输出凸缘（1042）和所述支撑环（1043）分别被固定在所述输出销（1041）的两个端部上，其中所述至少一个轮（1033）位于所述输出凸缘（1042）和所述支撑环（1043）之间。