[发明专利]路径生成装置、路径生成方法以及行驶控制装置

说明书

本发明得到抑制在开始车道变更的前后车辆的目标路径不连续的路径生成装置(110)以及行驶控制装置(100)。位置取得部(111)取得车辆的位置信息。第1路径提取部(112)提取假定为所述车辆继续行驶在开始所述车道变更之前所述车辆行驶的车道的情况的目标路径作为第1点列。第2路径提取部(113)提取假定为所述车辆当前行驶在所述车道变更完成后所述车辆行驶的相邻车道且假定为所述车辆继续行驶在所述相邻车道的情况的目标路径作为第2点列。路径运算部(114)以使表示车辆进行车道变更时的目标路径的第3点列位于第1点列与第2点列之间的方式计算第3点列。

技术领域

本发明涉及在车辆变更行驶的车道时生成车辆的目标路径的路径生成装置、路径生成方法以及基于生成的目标路径控制车辆的行驶的行驶控制装置。

背景技术

近年来，提出了各种控制车辆的行驶的技术。作为其中一种技术，开发了控制车辆从当前行驶的车道向相邻的车道移动的车道变更的装置。例如，在专利文献1中记载了如下装置：基于所取得的本车辆的位置信息，运算行进路线变更的中途的本车的目标通过位置，接着，将计算出的目标通过位置假定为本车位置，依次计算接下来的目标通过位置，由此生成变更行进路线时的本车的目标路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-149855号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1所公开的装置中，在生成目标路径时，以本车辆的位置为基准来计算目标通过位置。然而，由于路面的状态或风的影响等本车辆从周围的环境受到的外部干扰的影响、所取得的本车辆的位置信息的误差的影响、车辆控制的误差的影响等，有时本车辆的位置从开始车道变更前的目标路径偏离。在开始车道变更时，在本车辆的位置不在开始车道变更前的目标路径上的情况下，在专利文献1所公开的装置中，开始车道变更前的目标路径与开始车道变更后的目标路径不连续，本车辆的举动有可能变得不稳定。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于得到抑制在开始车道变更前后车辆的目标路径不连续的路径生成装置、路径生成方法以及行驶控制装置。

用于解决课题的手段

本发明中的路径生成装置以及行驶控制装置具备：位置取得部，所述位置取得部取得车辆的位置信息；第1路径提取部，所述第1路径提取部基于车辆的位置信息和从外部取得的地图信息，提取假定为车辆继续行驶在开始车道变更之前车辆行驶的车道的情况的目标路径作为第1点列；第2路径提取部，所述第2路径提取部基于车辆的位置信息和地图信息，提取假定为车辆当前行驶在车道变更完成后车辆行驶的相邻车道且假定为车辆继续行驶在相邻车道的情况的目标路径作为第2点列；以及路径运算部，所述路径运算部基于第1点列和第2点列计算车辆进行车道变更时的目标路径作为第3点列，路径运算部在连结第1点列的线以及连结第2点列的线中的一方的线上，生成多个基准点，路径运算部在连结第1点列的线以及连结第2点列的线中的另一方的线上，生成与基准点一对一地对应的多个对应点，路径运算部在连结对应的基准点和对应点的线段上，生成第3点列所包含的各点作为目标点。

另外，本发明中的路径生成方法具备：取得车辆的位置信息的步骤；基于车辆的位置信息和从外部取得的地图信息，提取假定为车辆继续行驶在开始车道变更之前车辆行驶的车道的情况的目标路径作为第1点列的步骤；基于车辆的位置信息和地图信息，提取假定为车辆当前行驶在车道变更完成后车辆行驶的相邻车道且假定为车辆继续行驶在相邻车道的情况的目标路径作为第2点列的步骤；以及基于第1点列和第2点列计算车辆进行车道变更时的目标路径作为第3点列的步骤，计算目标路径作为第3点列的步骤具备：在连结第1点列的线以及连结第2点列的线中的一方的线上生成多个基准点的步骤；在连结第1点列的线以及连结第2点列的线中的另一方的线上生成与基准点一对一地对应的多个对应点的步骤；以及在连结对应的基准点和对应点的线段上生成第3点列所包含的各点作为目标点的步骤。

发明效果