[发明专利]包括使用来自应变计电路的输入的控制系统的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

柄部；

轴，所述轴从所述柄部延伸；

端部执行器，所述端部执行器从所述轴延伸；以及

驱动系统，所述驱动系统包括：

电动马达；

驱动轴，所述驱动轴可操作地联接到所述电动马达；

马达控制系统，所述马达控制系统与所述电动马达通信；以及

应变计电路，所述应变计电路嵌入在所述驱动轴中，其中所述应变计电路与所述马达控制系统进行信号通信，并且其中所述马达控制系统被配置成能够基于来自所述应变计电路的信号来控制所述电动马达的操作以执行端部执行器功能。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述应变计电路被配置成能够测量所述驱动轴中的应变，并且其中所述马达控制系统包括处理器和算法，所述算法被配置成能够在测量的应变超过预先确定的阈值时使所述电动马达停止。

3.根据权利要求2所述的外科器械，其中，所述驱动系统还包括致动器和致动传感器，其中所述致动传感器与所述马达控制系统通信，其中所述致动器能够在未致动位置和致动位置之间运动，并且其中所述致动器的致动使所述电动马达在被所述马达控制系统停止之后重新启动。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述应变计电路被配置成能够测量所述驱动轴中的应变，并且其中所述马达控制系统包括处理器和算法，所述算法被配置成能够在测量的应变超过预先确定的阈值时使所述电动马达减慢。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中，所述驱动系统还包括致动器和致动传感器，其中所述致动传感器与所述马达控制系统通信，其中所述致动器能够在未致动位置和致动位置之间运动，并且其中所述致动器的致动使所述电动马达在被所述马达控制系统减慢之后加速。

6.根据权利要求1所述的外科器械，还包括用于调节所述应变计电路的温度的装置。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述装置被配置成能够使所述应变计电路中相对于预先确定的温度的温度变化最小化。

8.根据权利要求7所述的外科器械，其中，所述预先确定的温度与所述外科器械周围的环境温度无关。

9.根据权利要求6所述的外科器械，其中，所述装置被配置成能够将所述应变计电路的温度保持在恒定温度。

10.根据权利要求9所述的外科器械，其中，所述恒定温度不同于所述外科器械周围的环境温度。

11.根据权利要求1所述的外科器械，还包括：

发射器，所述发射器与所述马达控制系统进行信号通信，其中所述发射器被配置成能够向外科器械系统发射无线信号；以及

接收器，所述接收器与所述马达控制系统进行信号通信，其中所述接收器被配置成能够从所述外科器械系统接收无线信号。

12.根据权利要求1所述的外科器械，还包括将所述端部执行器可旋转地连接到所述轴的关节运动接头，其中所述端部执行器功能包括使所述端部执行器围绕所述关节运动接头旋转，并且其中所述马达控制系统被配置成能够在所述驱动轴中的应变超过阈值水平时使所述端部执行器的关节运动停止。

13.根据权利要求1所述的外科器械，还包括将所述端部执行器可旋转地连接到所述轴的关节运动接头，其中所述端部执行器功能包括使所述端部执行器围绕所述关节运动接头旋转，并且其中所述马达控制系统被配置成能够在所述驱动轴中的由所述应变计测量的应变超过阈值水平时使所述端部执行器的关节运动停止。