[发明专利]动态检测装置

权利要求书

1.一种动态检测装置，该动态检测装置具有：

惯性传感器，其测定本机的运动；

步行者自主导航部，其根据由所述惯性传感器测定出的运动，计算持有本机的用户相对于基准坐标的相对坐标；

气压传感器，其测定本机周围的气压；

移动手段估计部，其根据由所述惯性传感器测定出的运动和由所述气压传感器测定出的气压，估计所述用户在建筑物内的楼层间移动时使用的移动手段的类别；

楼层估计部，其根据由所述气压传感器测定出的气压，估计所述用户所在的楼层；

电子指南针，其检测本机的行进方向的方位；

基准坐标估计部，其根据由所述移动手段估计部估计出的移动手段的类别、由所述楼层估计部估计出的楼层和由所述电子指南针检测到的方位，估计所述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为所述基准坐标；以及

坐标转换部，其使用由所述基准坐标估计部估计出的基准坐标，将由所述步行者自主导航部计算出的相对坐标转换成绝对坐标。

2.根据权利要求1所述的动态检测装置，其特征在于，

所述动态检测装置具有时间计数部，该时间计数部根据由所述惯性传感器测定出的运动和由所述气压传感器测定出的气压，对在所述用户的步行中气压固定的时间进行计数，

所述基准坐标估计部根据由所述楼层估计部估计出的楼层和由所述时间计数部计数出的时间，估计所述用户使用的移动手段在该楼层中的升降口的绝对坐标作为所述基准坐标。

3.根据权利要求2所述的动态检测装置，其特征在于，

在由所述时间计数部计数出的时间为阈值以下的情况下，所述基准坐标估计部重新估计所述基准坐标，所述阈值是比从由所述楼层估计部估计出的楼层中存在的移动手段的升降口到第一地点的基准所需时间短的时间。

4.根据权利要求1所述的动态检测装置，其特征在于，

所述基准坐标估计部根据由所述楼层估计部估计出的楼层，估计该楼层中存在的全部移动手段的升降口的绝对坐标作为所述基准坐标，

所述动态检测装置具有基准坐标判定部，该基准坐标判定部根据由所述楼层估计部估计出的楼层，检测构成由所述坐标转换部得到的绝对坐标中的、轨迹与该楼层中存在的障碍物的绝对坐标相交的绝对坐标的基准坐标，

所述基准坐标估计部将由所述基准坐标判定部检测到的基准坐标从估计对象中排除。