[发明专利]用于执行收缩线缆运动的模拟的方法和系统

权利要求书

1.一种用于通过数据处理系统执行柔性线缆的模拟的方法，其中，所述柔性线缆被配置用于与收缩系统的收缩装置相互作用，所述方法包括以下步骤：

a)接收包括对象的数值模型的对象信息输入；

b)接收线缆信息输入，所述线缆信息输入包括所述柔性线缆的长度、所述柔性线缆的第一部分到所述对象的连接位置、所述柔性线缆的第二部分到所述收缩装置的连接位置；

c)接收收缩系统信息输入，所述收缩系统信息输入包括所述收缩系统的入口相对于所述对象的位置、所述柔性线缆穿过所述入口的收缩方向以及由所述收缩装置施加在所述柔性线缆上以使所述柔性线缆收缩穿过所述入口的收缩力；

d)通过所述数据处理系统，根据所述对象信息输入、所述线缆信息输入和所述收缩系统信息输入自动地创建所述柔性线缆的数值模型，其中，所述柔性线缆被建模为仅沿着所述柔性线缆的外部部分的长度分布的一系列控制点，其中，所述外部部分是所述柔性线缆从所述收缩系统的入口在与所述收缩方向相反的方向上延伸直到所述柔性线缆的末端的部分，其中，所述控制点中的每个控制点受到表示所述控制点与所述控制点的环境相互作用的力，其中，所述柔性线缆的外部部分的长度根据由所述收缩装置施加在所述柔性线缆上以用于收缩所述柔性线缆的收缩力而变化，并且其中，沿着所述外部部分的长度的控制点的数目是固定的；

e)将所述柔性线缆的数值模型自动存储在存储器中；

f)模拟在所述对象的运动期间将发生的所述柔性线缆的运动，其中，在所述柔性线缆的所述外部部分的长度变化期间，所述外部部分的控制点的数目保持固定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对象包括处于相对运动的至少两个部分，分别为第一部分和第二部分，其中，所述柔性线缆的第一部分连接至所述对象的第一部分，并且所述柔性线缆的第二部分经由所述收缩装置连接至所述对象的第二部分。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述柔性线缆的第一部分是所述柔性线缆的远离所述收缩系统的第一末端，并且所述柔性线缆的第二部分是连接至所述收缩系统的收缩装置的部分。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述柔性线缆的外部部分的数值模型包括第一控制点和最后控制点，其中，所述第一控制点位于所述柔性线缆相对于所述收缩系统的最远端处，并且所述最后控制点位于所述收缩系统的入口处，其中，在所述柔性线缆的外部部分的长度变化期间，所述最后控制点相对于所述收缩系统保持在相同位置处。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述数据处理系统在所述柔性线缆的所述外部部分的长度变化期间自动地重新计算位于所述最后控制点与所述第一控制点之间的任何控制点的位置，以满足与控制点沿着所述外部部分的长度的分布有关的用户定义的约束，或者以将每对直接连续的控制点之间的柔性线缆长度保持为所述外部部分的长度的固定比例。