[发明专利]借助雷达传感器估计扩展雷达对象的笛卡尔速度

权利要求书

1.一种用于雷达传感器、尤其用于机动车的雷达传感器的方法，所述雷达传感器具有天线装置，所述天线装置具有在一个方向上布置在不同位置处的多个天线(10，12)，所述方法具有以下步骤：

针对各个分析处理通道(i)并且针对各个单个的雷达目标，所述各个分析处理通道相应于在一个方向上的相关的发送和接收天线(22，10，12)的不同中间天线位置((0,y_i))，根据在各个分析处理通道(i)中获得的信号来确定各个雷达目标的各个个体径向速度(v_r,i)，所述各个个体径向速度被分配给各个分析处理通道(i)；

针对各个雷达目标，基于所述雷达目标的所确定的个体径向速度(v_r,i)来估计所述各个雷达目标的各个速度((v_x,v_y))，其中，所述速度((v_x,v_y))包括关于相对于所述雷达传感器在前进方向上的速度(v_x)和切向速度(v_y)的信息；

至少根据所述雷达目标的所估计的速度((v_x,v_y))，将雷达目标分配成属于扩展雷达对象。

2.根据权利要求1所述的方法，在所述方法中，在针对各个雷达目标估计各个雷达目标的各个速度((v_x,v_y))的步骤中，估计各个雷达目标的各个笛卡尔速度((v_x,v_y))。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法具有以下步骤：

基于所分配的雷达目标的所确定的个体径向速度((v_x,v_y))来估计所述扩展雷达对象的速度((v_x,obj,v_y,obj))。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，所述方法具有以下步骤

针对各个分析处理通道(i)并且针对各个单个的雷达目标，确定所述各个雷达目标的各个个体纵横角(θ_i)，所述各个个体纵横角被分配给所述各个分析处理通道；

其中，在估计各个雷达目标的各个速度((v_x,v_y))的步骤中，基于所述雷达目标的所确定的个体径向速度(v_r,i)并且基于所述雷达目标的所确定的个体纵横角(θ_i)来估计所述各个雷达目标的速度((v_x,v_y))。

5.根据权利要求4所述的方法，在所述方法中，在确定各个雷达目标的各个个体纵横角(θ_i)的步骤中，基于所述雷达目标的所估计的纵横角(θ)并且基于所述雷达目标的所估计的距离(d)，在考虑各个分析处理通道(i)的相关的中间天线位置(y_i)的情况下确定所述雷达目标的各个个体纵横角(θ_i)。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，在所述方法中，在针对各个分析处理通道(i)确定各个雷达目标的各个个体径向速度(v_r,i)的步骤中，基于所述分析处理通道(i)中的所述信号的各个频率位置(fa(i))来确定各个个体径向速度(v_r,i)。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，在所述方法中，在针对各个分析处理通道(i)确定各个雷达目标的各个个体径向速度(v_r,i)的步骤中，由在考虑各个频率位置偏移(Δfa(i))情况下的剩余的频率位置来确定各个个体径向速度(v_r,i)，其中，针对各个分析处理通道(i)的各个频率位置偏移(Δfa(i))相应于所述雷达目标至各个相应的中间天线位置((0,v_i))的距离差。