[发明专利]以机器人驶过预先设定的工作轨迹

权利要求书

1.一种用于使机器人(1)基于针对预先设定的工作轨迹所规划的速度曲线驶过(S100)所述工作轨迹的方法，其中，利用预先设定的曲线参数($ACC₁，$VEL₁)规划(S10)所述速度曲线，并且，如果在利用所述预先设定的曲线参数所规划的速度曲线中预测到对速度、力或加速度的预先设定的边界的超过，则在所述驶过之前修改(S85，S95)所述速度曲线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了修改所述速度曲线，根据所预测的对所述预先设定的边界的超过，特别是与所预测的对所述预先设定的边界的超过成比例地，修改利用所述预先设定的曲线参数所规划的速度曲线。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了修改所述速度曲线，利用修改过的曲线参数，特别是利用根据所预测的对所述预先设定的边界的超过而修改过的曲线参数，特别是以与利用所述预先设定的曲线参数所规划的速度曲线一样的方式，重新规划所述速度曲线。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在减弱由预先设定的固定的基本运动和/或静态载荷所引起的和/或不是由驶过预先设定的工作轨迹所引起的那一部分速度、力或加速度的情况下，对所预测的超过进行预测。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述工作轨迹通过特定于机器人的参照物在机器人的工作空间中的至少一个姿势来预先设定。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述速度曲线包括特定于机器人的参照物在机器人的工作空间中的平移速度的曲线和/或至少一个旋转速度的曲线。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述预先设定的边界包括机器人的至少一个轴的速度、力和/或加速度的边界。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述曲线参数包括预先设定的速度和/或加速度。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述速度曲线包括初始的加速阶段、最后的减速阶段和/或恒定行驶阶段，特别是梯形或三角形曲线。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，基于机器人的运动学模型和/或动力学模型，和/或在离散的曲线点(P0-P3)上、特别是加速度变化的点上，预测对所述预先设定的边界的超过。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果在已修改过的速度曲线中也预测到对所述预先设定的边界的超过，则在驶过之前再次对已修改过的速度曲线进行修改。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果在工作轨迹的至少一个点上，在针对该点在速度曲线中假设恒定速度等于零时，预测到对所述预先设定的边界的超过，则发出报错信号(S55)。

13.一种用于基于针对预先设定的工作轨迹所规划的速度曲线以机器人(1)驶过该工作轨迹的控制器(2)，其中，所述控制器被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，和/或具有：用于利用预先设定的曲线参数来规划所述速度曲线的装置；和用于在利用所述预先设定的曲线参数所规划的速度曲线中预测到对速度、力或加速度的预先设定的边界的超过的情况下，在驶过之前对该利用所述预先设定的曲线参数所规划的速度曲线进行修改的装置。

14.一种机器人单元，具有机器人(1)和根据前述权利要求所述的、用于控制该机器人的控制器(2)。

15.一种计算机程序产品，具有程序代码，该程序代码存储在能由计算机读取的介质上，所述计算机程序产品用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。