[发明专利]数控加工方法及系统、具有存储功能的装置

权利要求书

1.一种数控加工方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前加工段对应的目标加工速度、弓高误差和插补周期；

根据以下公式得到圆弧过渡角度开启上限：

其中，v_u为所述目标加工速度，δ为所述弓高误差，T为所述插补周期，α₀为所述圆弧过渡角度开启上限；

获取所述当前加工段的下一个相邻加工段，得到所述当前加工段和所述下一个相邻加工段之间的夹角；

若所述夹角小于所述圆弧过渡角度开启上限，在所述当前加工段和所述下一个相邻加工段之间进行圆弧过渡加工。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述夹角小于所述圆弧过渡角度开启上限，在所述当前加工段和所述下一个相邻加工段之间进行圆弧过渡加工，包括：

根据系统向心加速度限制的速度以及所述目标加工速度获取所述当前加工段到所述下一个相邻加工段的实际过渡加工速度；

以所述实际过渡加工速度沿过渡圆弧的轨迹进行加工。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据系统向心加速度限制的速度以及所述目标加工速度获取所述当前加工段到所述下一个相邻加工段的实际过渡加工速度的步骤具体包括：

根据系统最大向心加速度、所述当前加工段和所述下一个相邻加工段之间的夹角以及所述弓高误差得到所述系统向心加速度限制的速度；

比较所述系统向心加速度限制的速度和所述目标加工速度的大小，将其中较小的一个确定为所述实际过渡加工速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据系统最大向心加速度、所述当前加工段和所述下一个相邻加工段之间的夹角以及所述弓高误差得到所述系统向心加速度限制的速度的步骤具体包括：

根据以下公式得到所述系统向心加速度限制的速度：

其中，v_a为所述系统向心加速度限制的速度，a_c为所述系统最大向心加速度，α为所述当前加工段和所述下一个相邻加工段之间的夹角，δ为所述弓高误差。

5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述夹角不小于所述圆弧过渡角度开启上限，以实际直接加工速度沿所述当前加工段和所述下一相邻加工段的轨迹进行直接加工。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述以实际直接加工速度沿所述当前加工段和所述下一相邻加工段之间夹角的轨迹进行加工，包括：

所述实际直接加工速度满足速度连续或加速度连续的速度规划，且在所述夹角的拐角点处的最大速度小于等于

其中，a_c为系统最大向心加速度，α为相邻两加工段之间的夹角，T为所述插补周期。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述以实际直接加工速度沿所述当前加工段和所述下一相邻加工段之间夹角的轨迹进行加工，包括：

根据所述加工段两端点处的速度和所述目标加工速度获取所述加工段两端点之间的实际直接加工速度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述夹角小于所述圆弧过渡角度开启上限，在所述当前加工段和所述下一个相邻加工段之间进行圆弧过渡加工的步骤具体包括：

获取以过渡圆弧半径为半径的圆与所述夹角所形成的两个切点；

将所述两个切点之间的圆弧确定为所述夹角的过渡圆弧，沿所述过渡圆弧的轨迹在所述当前加工段和所述下一个相邻加工段之间进行圆弧过渡加工。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述过渡圆弧半径，具体为：

根据所述当前加工段和所述下一个相邻加工段之间的夹角以及所述弓高误差获取所述过渡圆弧半径。