[发明专利]作业机及极性的判定方法

权利要求书

1.一种作业机，具备：

头部，保持引脚元件并移动，所述引脚元件具有主体部、设于所述主体部的底部的一对引脚及表示所述一对引脚的极性的标记部；

拍摄装置，拍摄保持于所述头部的所述引脚元件的所述底部；及

控制装置，

所述控制装置具有：

引脚位置检测部，基于由所述拍摄装置拍摄到的拍摄数据来检测所述一对引脚的位置即引脚位置；

第一检测区域设定部，基于由所述引脚位置检测部检测出的所述引脚位置来设定第一检测区域，所述第一检测区域是位于所述一对引脚的外侧的包含所述底部的一部分的区域；

第二检测区域设定部，设定第二检测区域，所述第二检测区域隔着所述一对引脚而位于与所述第一检测区域相反的一侧、且是位于所述一对引脚的外侧的包含所述底部的一部分的区域；及

极性判定部，基于所述第一检测区域和所述第二检测区域各自是否存在所述标记部来判定所述一对引脚的极性。

2.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述第一检测区域设定部设定位置相互不同的多个所述第一检测区域，

所述第二检测区域设定部设定位置相互不同的多个所述第二检测区域，

所述极性判定部基于多个所述第一检测区域和多个所述第二检测区域各自是否存在所述标记部来判定所述一对引脚的极性。

3.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据所述第一检测区域的平均亮度不同于所述第二检测区域的平均亮度这一情况，判定为所述第一检测区域或所述第二检测区域存在所述标记部。

4.根据权利要求2所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据所述第一检测区域的平均亮度不同于所述第二检测区域的平均亮度这一情况，判定为所述第一检测区域或所述第二检测区域存在所述标记部。

5.根据权利要求2所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据多个所述第一检测区域中的至少一个所述第一检测区域的平均亮度为预定亮度值这一情况，判定为所述第一检测区域存在所述标记部。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的作业机，其中，

所述引脚位置检测部基于所述拍摄数据检测所述一对引脚各自的与所述主体部相反一侧的前端的位置即前端位置作为所述引脚位置，

所述第一检测区域设定部基于由所述引脚位置检测部检测出的所述前端位置来决定所述底部的中心位置，并基于所述前端位置及所述中心位置来设定所述第一检测区域。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据判定结果的极性与预先设定的极性相反这一情况，对所述头部进行控制，使所述主体部反转以调换所述一对引脚的位置。

8.根据权利要求6所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据判定结果的极性与预先设定的极性相反这一情况，对所述头部进行控制，使所述主体部反转以调换所述一对引脚的位置。

9.根据权利要求1～5中任一项所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据所述第一检测区域和所述第二检测区域两方都不存在所述标记部这一情况，执行将所述引脚元件废弃的处理和通知错误的处理中的至少一个处理。

10.根据权利要求6所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据所述第一检测区域和所述第二检测区域两方都不存在所述标记部这一情况，执行将所述引脚元件废弃的处理和通知错误的处理中的至少一个处理。

11.根据权利要求7所述的作业机，其中，

所述极性判定部根据所述第一检测区域和所述第二检测区域两方都不存在所述标记部这一情况，执行将所述引脚元件废弃的处理和通知错误的处理中的至少一个处理。