[发明专利]被配置为对临时限速标志进行响应的自主车辆系统

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，包括：

由一个或多个计算设备识别车辆的环境中的限速标志；

由所述一个或多个计算设备识别与所述限速标志对应的位置和朝向；

由所述一个或多个计算设备确定所述识别出的限速标志的位置和朝向是否与预存储在地图信息中的限速标志的预存储位置和预存储朝向对应；

当所述位置和朝向与所述预存储位置和所述预存储朝向不对应时，由所述一个或多个计算设备基于所述识别出的限速标志的位置和朝向以及周围区域或在所述识别出的限速标志之前或之后的其它检测到的物体的特点来确定所述识别出的限速标志的作用区；

由所述一个或多个计算设备基于所述识别出的限速标志的所确定的作用区来确定所述车辆的响应；以及

由所述一个或多个计算设备基于所述确定的响应来控制所述车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其中确定所述识别出的限速标志的作用区包括确定所述作用区的起点和终点。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述起点被确定为在所述位置之前预定距离处的道路上的点处，并且所述终点被确定为在另一个限速标志的位置之前预定距离处的所述道路的点处。

4.如权利要求2所述的方法，其中所述起点被确定为速度改变位置开始的道路上的第一点，并且所述终点被确定为所述速度改变位置结束的所述道路的第二点。

5.如权利要求1所述的方法，其中确定所述识别出的限速标志的作用区包括确定针对所述识别出的限速标志上的限速是否适用于道路上的点的置信度级别。

6.如权利要求5所述的方法，其中所述置信度被确定为：

对于在所述识别出的限速标志处或经过其并在另一个限速标志之前的所述道路的点要比在所述识别出的限速标志之前的点更高；

对于在临时速度改变位置中所述道路的点要比所述临时速度改变位置之外的所述道路的点更高；

对于在具有与即将发生的速度改变相关的文字或符号的第一个检测到的标志处或经过其的所述道路的点要比在所述识别出的限速标志之前的所述道路的点更高；以及

对于在具有与所述作用区的末端相关的文字或符号的第二个检测到的标志处或经过其的所述道路的点较低。

7.如权利要求5所述的方法，其中通过将所述置信度级别与第一置信度阈值和第二置信度阈值进行比较来确定所述作用区，

其中：

当所述道路的第一点具有高于所述第一置信度阈值的第一置信度级别时，所述道路的所述第一点被确定为所述作用区的起点；以及

当所述道路的第二点具有低于所述第二置信度阈值的第二置信度级别时，事实上道路的所述第二点被确定为所述作用区的终点。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

由所述一个或多个计算设备检测所述车辆的环境中的多个车辆；以及

由所述一个或多个计算设备确定所述车辆的环境中的所述多个车辆中的每个车辆的速度；以及

其中确定所述车辆的响应还基于所确定的所述多个车辆中的每个车辆的速度。

9.一种自主车辆驾驶系统，包括：

感知系统，被配置为在检测到的位置处检测车辆的环境中的物体；

存储器，其存储地图信息；以及

一个或多个计算设备，被配置为：

识别所述车辆的环境中的限速标志；

识别与所述识别出的限速标志对应的位置和朝向；

确定所述识别出的限速标志的位置和朝向是否与预存储在地图信息中的限速标志的预存储位置和预存储朝向对应；

当所述位置和朝向与所述预存储的限速标志的所述预存储位置和所述预存储朝向不对应时，基于所述识别出的限速标志的位置和朝向以及周围区域或在所述识别出的限速标志之前或之后的其它检测到的物体的特点来确定所述识别出的限速标志的作用区；

基于所述识别出的限速标志的所确定的作用区来确定所述车辆的响应；以及

基于所述确定的响应来控制所述车辆。