[发明专利]线缆驱动机器人

权利要求书

1.一种线缆驱动机器人(R)，包括：

基础结构(B)；

平台(10)，必须在三维空间中相对于基础结构(B)运动；

多个马达装置(M1，M2，..，Mi，..Mn)，预先设置并安装在基础结构(B)上的相应位置(P1，P2，..Pi，..Pn)处；

平台(10)的多根运动线缆(C1，C2，…，Ci，..，Cn)，运动线缆(C1，C2，...，Ci，..，Cn)中的每个在其第一端固定到平台(10)的相对固定点，并在其第二端固定到多个马达装置(M1，M2，..，Mi，..Mn)中的相应马达装置，马达装置(M1，M2，..，Mi，..Mn)中的每个预先设置和激活，以便能够缠绕或展开相对运动线缆而进行平台(10)相对于基础结构(B)的运动；

轴(2)，安装在平台(10)上，并能够相对于其轴线旋转；

辅助运动线缆(3)；

辅助激活马达装置(4)，预先设置并安装在基础结构(B)上的相应位置(Pa)处，

辅助运动线缆(3)具有第一相对端和第二相对端，所述辅助运动线缆(3)在所述第一相对端固定到辅助激活马达装置(4)，并且将其长度的一部分(30)缠绕在轴(2)上，辅助激活马达装置(4)被预先设置并且可激活，以便能够缠绕和展开辅助运动线缆(3)，并且能够经由辅助运动线缆(3)在轴(2)上施加角动量，从而使轴(2)根据第一旋转方向(V1)相对于平台(10)旋转，

用于使轴(2)沿与第一旋转方向(V1)相反的第二旋转方向(V2)相对于平台(10)旋转的装置(6)，用于使轴(2)沿第二旋转方向(V2)旋转的装置(6)包括具有第一端和第二端的螺旋扭簧(61)，螺旋扭簧(61)预先设置为与轴(2)同轴并在其第一端固定到所述轴(2)，

其中，辅助运动线缆(3)在所述第二相对端固定至轴(2)上，所述螺旋扭簧(61)在其第二端固定到平台(10)上的固定点。

2.根据权利要求1所述的线缆驱动机器人，其特征在于，所述线缆驱动机器人包括惰轮返回构件(5)，所述惰轮返回构件预先设置在平台(10)上，以使得辅助运动线缆(3)在轴(2)和辅助激活马达装置(4)之间返回。

3.根据权利要求2所述的线缆驱动机器人，其特征在于，辅助激活马达装置(4)安装在基础结构(B)上，并且惰轮返回构件(5)预先设置并安装在平台(10)上，使得辅助运动线缆(3)的在惰轮返回构件(5)和辅助激活马达装置(4)之间的部分平行于平台(10)的运动线缆(C1，C2，…，Ci，..，Cn)中的至少一个。

4.根据前述权利要求中任一项所述的线缆驱动机器人，其特征在于，平台(10)具有平行六面体形状的框架，所述框架具有四边形基座，并且运动线缆(C1，C2，...，Ci，..，Cn)固定到平行六面体的顶点或平行六面体边缘的点。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的线缆驱动机器人，其特征在于，轴(2)被安装在平台(10)上，以便具有从平台(10)突出的相对端(11)，并且所述轴包括抓握装置(20)，所述抓握装置预先设置在轴(2)的从平台突出的端部(11)上。

6.根据权利要求4所述的线缆驱动机器人，其特征在于，轴(2)被安装在平台(10)上，以便具有从平台(10)突出的相对端(11)，并且所述轴包括抓握装置(20)，所述抓握装置预先设置在轴(2)的从平台突出的端部(11)上。