[发明专利]用于运行多代理系统中的机器人的方法、机器人以及多代理系统

权利要求书

1.一种用于运行具有多个机器人(1)的多代理系统的方法，其中所述机器人(1)中的每个机器人都周期性地实施如下方法直至达到目标系统状态：

-基于当前的系统状态(q1-q10)，确定(S11)可能的选项，在所述可能的选项的情况下在预先给定的确定性有限自动机(DEA)中实现沿着系统状态的路径的进展，其中所述选项限定了如下行动，通过所述行动能实现从当前的系统状态(q1-q10)过渡到随后的系统状态(q1-q10)；

-针对所述可能的选项中的每个选项，确定(S12)用于执行通过所述选项来说明的行动的成本值；

-执行(S14、S15)拍卖，其中针对每个选项所确定的成本值被其余的机器人(1)中的每个机器人都考虑到；

-根据所有针对相关选项所确定的或所接收到的成本值，实施(S16)对应于所述选项之一的行动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中如果针对相对应的选项确定自己的成本值，所述成本值说明了所有针对相对应的选项所接收到的成本值的最低成本，则实施对应于所述选项之一的行动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中如果针对所述选项中的任何一个选项都没有确定自己的成本值，所述成本值说明了所有针对相对应的选项所接收到的成本值的最低成本，则不实施对应于所述选项之一的行动。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中如果针对所述选项中的任何一个选项都没有确定自己的成本值，所述成本值说明了所有针对相对应的选项所接收到的成本值的最低成本，则实施沿着在所述确定性有限自动机(DEA)中的路径的其它选项的行动，而且其中所述其它选项被选择为使得履行与所述其它选项相对应的行动并不违反对在所述拍卖中所分发的选项的行动的执行。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中选项的成本值根据实施被分配给所述选项的行动的时长和/或在实施被分配给所述选项的行动时所述选项通向用于达到所述系统状态(q1-q10)的状态条件的概率来确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其中在实施被分配给选项的行动时实现用于达到所述系统状态(q1-q10)的状态条件的概率在实施所述行动期间被更新。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中如果通过由随后的系统状态(q1-q10)满足条件而能达到先前的系统状态(q1-q10)之一的可能性不存在，则实现沿着所述确定性有限自动机(DEA)的系统状态的路径的进展，其中尤其是给所述系统状态分配如下进展等级，所述进展等级说明了沿着所述确定性有限自动机(DEA)的系统状态(q1-q10)的路径的进展。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中如果行动结束，则将所达到的系统状态(q1-q10)传送给所述其余的机器人(1)。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中如果接收到关于达到随后的系统状态(q1-q10)的信息，则对行动的实施被中断或结束。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中由所述其余的机器人(1)中的每个机器人通过对成本的明确交流来提供针对每个选项所确定的成本值。