[发明专利]使用预测模型解决车辆路线中的场景困难有效
申请号: | 201880081076.8 | 申请日: | 2018-11-26 |
公开(公告)号: | CN111480052B | 公开(公告)日: | 2021-12-21 |
发明(设计)人: | D.埃布纳;J.S.赫尔巴赫;M.S.蒙泰默洛 | 申请(专利权)人: | 伟摩有限责任公司 |
主分类号: | G01C21/36 | 分类号: | G01C21/36;G01C21/34;G06Q10/04 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 金玉洁 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 使用 预测 模型 解决 车辆 路线 中的 场景 困难 | ||
至少基于驶过沿着路线的驾驶环境的难度等级来选择自动驾驶车辆行驶的路线。收集由一个或多个自动驾驶车辆提供的指示与行驶过一部分路线相关联的难度的车辆信号,并且将其用于预测在给定时间的最有利的驾驶路线。该信号可以指示从自动驾驶模式脱离的可能性、堵车时间过长的可能性、交通密度等。可以为路线的每个路段计算难度分数,然后将路线的所有路段的分数加在一起。该分数基于先前脱离的次数、先前请求远程协助的次数、未受保护的左转或右转的数量、是否遮挡了部分驾驶区域等。难度分数被用于计算特定路线的成本,其可以与为其它可能路线计算的成本相比较。基于这样的信息,可以选择路线。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2017年12月15日申请的美国专利申请第15/843,223号的权益,其公开内容通过引用结合于此。
背景技术
当前的导航系统考虑诸如距离和驾驶时间的因素。然而,这样的系统仅向车辆,特别是自动驾驶车辆的驾驶员和乘客提供有限的选择。这样的自动驾驶车辆可以在完全自动驾驶的模式下操作,其中乘客可以提供一些初始输入,例如搭载(pickup)或目的地位置,并且车辆将自身操纵到该位置。在其他情况下,车辆可以半自动驾驶或手动驾驶模式操作,其中,驾驶员控制车辆操纵的一些或所有方面。
发明内容
本公开的一个方面提供了一种确定自动驾驶车辆的行驶路线的方法。该方法包括在一个或多个计算设备处从一台或多台车辆接收数据,该数据提供关于一台或多台车辆所驶过路段的信息,并且该数据包括来自一台或多台车辆的一个或多个困难信号(difficulty signal)。该数据用于确定路段的难度值(difficulty value),难度值基于来自一台或多台车辆的,指示从自动驾驶模式脱离到手动驾驶模式的困难信号。在其他示例中,困难信号可以指示请求远程操作者的协助、沿着路段的多个未受保护的转弯、自动驾驶车辆的视野被遮挡的驾驶区域的部分、阈值或异常数量的障碍物等。为起点和目的地之间的一条或多条可能路线中的每条路线计算路线成本(route cost),其中路线成本至少基于沿着路线的路段的难度值,并且基于一条或多条可能路线中的每条路线的路线成本,确定要行驶过一条或多条可能路线中的哪条路线。在一些示例中,该方法还包括使自动驾驶车辆以所确定的路线驾驶。困难信号可以与时间特征相关。例如,计算特定路段的难度值可以包括将沿着特定路段行驶的预期日期或时间和与特定路段的困难信号相关的日期或时间进行比较。确定难度值可以包括确定遭遇与至少一个困难信号相对应的困难的概率。
在一些示例中,该方法可以进一步包括:计算路段的路段成本(segment cost),其中,基于难度值、距离和驶过路段所需时间来计算路段成本,其中,基于沿着路线的路段的路段成本来计算路线成本。在这样的示例中,计算路段成本可以包括:基于路段的难度值来计算难度分数(difficulty score);基于路段的距离来计算距离分数;基于驶过路段所需时间来计算时间分数;将难度分数、距离分数和时间分数加权(weighting);以及作为加权分数的函数计算路段成本。将难度分数、距离分数和时间分数加权可以包括设置难度分数、距离分数和时间分数的系数,其中,所述系数可以被修改以调整相对权重。可以从自动驾驶车辆的乘客接收输入,并且可以基于从乘客接收的输入来调整所述系数。
本公开的另一方面提供一种用于确定自动驾驶车辆的行驶路线的系统。该系统包括一个或多个存储器,以及与一个或多个存储器通信的一个或多个处理器。一个或多个处理器可以被配置为从一台或多台车辆接收数据,该数据提供关于一台或多台车辆驶过的路段的信息并且包括来自一台或多台车辆的困难信号,并且基于该数据确定路段的难度值,难度值基于来自一台或多台车辆的指示从自动驾驶模式脱离到手动驾驶模式的困难信号。在一些示例中,困难信号可以可替代地或附加地指示请求远程操作者的协助、沿着路段的多个未受保护的转弯、自动驾驶车辆的视野被遮挡的驾驶区域的部分、路段上障碍物的数量等。一个或多个处理器可以进一步计算起点和目的地之间的一条或多条可能路线中的每条路线的路线成本,其中,路线成本至少基于沿着该路线的路段的难度值,并且基于一条或多条可能路线中每条路线的路线成本确定要行驶过一条或多条可能路线中的哪条路线。
附图说明
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