[发明专利]为自动驾驶车辆建议替代接载和放下位置的方法和系统

说明书

本公开的各方面涉及在自动驾驶模式下控制车辆100。例如，接收与车辆要接载或放下乘客的位置相对应的第一位置。确定车辆到达第一位置的第一成本。基于第一位置标识第二位置，并且基于车辆到达第二位置的成本和乘客到达第二位置的成本来确定第二成本。将第一成本与第二成本进行比较，以及基于通知发送通知。响应于发送通知，接收前进到第二位置的指令，并且响应于接收到指令，在自动驾驶模式下控制车辆到第二位置以接载或放下乘客。

相关申请的交叉引用

本申请是2017年12月15日提交的美国专利申请第15/843,090号的继续申请，其公开内容通过引用结合于此。

背景技术

自动驾驶车辆(例如，不需要人类驾驶员的车辆)可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这种车辆可以在完全自动驾驶模式下操作，其中，乘客可以提供诸如接载位置或目的地位置的一些初始输入，并且车辆自行操纵到该位置。

当人(或用户)想要通过车辆在两个位置之间进行物理运输时，他们可以使用任意数量的运输服务。到目前为止，这些服务通常涉及人类驾驶员被给予派遣指令到某个位置去接载用户。在许多情况下，人类驾驶员和用户能够为要被接载的用户安排一个准确的位置。此外，驾驶员和用户能够彼此“发出停车信号(flag down)”、使用眼神接触、彼此交谈、或其他信号来指示彼此的识别(recognition)，从而在车辆到达接载或放下(drop off)的准确位置之前同意某个位置。在没有人类驾驶员的自动驾驶车辆中，这是不容易实现的。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种在自动驾驶模式下控制车辆的方法。该方法包括：由一个或多个处理器接收与车辆要接载或放下乘客的位置相对应的第一位置；由一个或多个处理器确定车辆到达第一位置的第一成本；基于第一位置标识(identify)第二位置；由一个或多个处理器基于车辆到达第二位置的成本和乘客到达第二位置的成本来确定第二成本；将第一成本与第二成本进行比较；基于比较发送通知；响应于发送通知，由一个或多个处理器接收前进到第二位置的指令；以及响应于接收到指令，由一个或多个处理器在自动驾驶模式下控制车辆到第二位置以接载或放下乘客。

在一个示例中，第一位置对应于街道的第一侧，还包括，标识第二位置包括选择与街道的第一侧相对的街道的第二侧上的第二位置。在该示例中，确定乘客到达第二侧的成本包括确定乘客到达第二侧的成本。此外，确定乘客到达第二侧的成本包括评估乘客穿过街道的难度(amount of difficulty)。此外，评估难度基于街道上是否存在中间带(median)。附加地或可替代地，评估难度基于要穿过的车道的数量。附加地或可替代地，评估难度基于乘客用来穿过街道的人行横道的可用性。附加地或可替代地，评估难度基于街道的速度限制。此外或可替换地，确定乘客到达第二侧的成本包括确定乘客在穿过街道后到达第二位置需要行进的距离。

在另一示例中，确定第二成本包括将车辆到达第二位置的成本和乘客到达第二位置的成本相加。在另一示例中，所述比较包括确定第一成本和第二成本之间的差，并将该差与第一阈值进行比较。在本示例中，仅当该差满足第一阈值时，才发送通知。此外，当车辆被控制驶向第二位置时，使用车辆的当前位置确定车辆到达第二位置的第三成本；基于车辆使用车辆的当前位置到达第三位置的成本和乘客从第二位置到达第三位置的成本，确定第四成本；将第三成本与第四成本进行比较；基于第三成本与第四成本的比较发送第二通知；接收前进到第三位置的指令；以及在自动驾驶模式下控制车辆到第三位置以接载或放下乘客。在该示例中，确定乘客到达第三位置的成本包括确定乘客到达第一侧的成本。附加地或替代地，所述比较包括确定第一成本和第二成本之间的差，并将该差与第二阈值进行比较，并且其中第二阈值大于第一阈值。此外，仅当该差满足第二阈值时，才发送第二通知。