[发明专利]用于与机电外科器械结合使用的具有端部执行器位置感测和控制布置的适配器

说明书

本发明提供了一种用于与机电外科器械一起使用的适配器。所述适配器包括轴组件和外科端部执行器，所述外科端部执行器能够相对于所述轴组件选择性地进行关节运动通过关节运动位置范围并且选择性地旋转通过旋转位置范围。所述适配器包括用于监测所述端部执行器并将所述端部执行器保持在关节运动位置和/或旋转位置的感测和控制布置。

背景技术

本发明涉及外科器械，并且在各个布置中，涉及被设计成缝合和切割组织的外科缝合和切割器械以及与其一起使用的钉仓。

附图说明

本文所述的实施方案的各种特征连同其优点可结合如下附图根据以下描述来加以理解：

图1为机电外科系统的透视图；

图2为图1的外科系统的机电外科器械部分的远侧端部的透视图；

图3为外壳体特征部和图2的机电外科器械的分解装配视图；

图4为图2的机电外科器械的一部分的后透视图；

图5为适配器的一部分和图1的外科系统的机电外科器械的局部分解装配视图；

图6为图5的适配器的一部分的分解装配视图；

图7为适配器的关节运动组件的一部分的剖面透视图；

图8为图7的关节运动组件的透视图；

图9为图8的关节运动组件的另一个透视图；

图10为图1的机电外科系统中采用的加载单元的分解装配视图；

图11为另选的适配器实施方案的透视图；

图12为图11的适配器的加载单元的一部分的侧正视图，其中其钳口处于打开位置；

图13为图11的加载单元的一部分的另一个侧正视图，其中其部分以横截面示出并且其钳口处于闭合位置；

图14为图13的加载单元的一部分的底视图，其中其部分以横截面示出；

图15为图14的加载单元的一部分的透视图，其中外管的一部分以虚线示出；

图16为其中采用各个密封布置的另一个适配器的近侧部分的剖视图；

图17为图16的适配器的一部分的端部剖视图；

图18为另一个适配器的侧正视图；

图19为图18的适配器的一部分的剖视图；

图20为另一个适配器的部分的后透视图；

图21为另一个适配器的剖视图；

图22为适配器的加载单元的顶视图，其中其工具组件处于非关节运动位置；

图23为图22的加载单元的另一个顶视图，其中工具组件处于第一关节运动位置；

图24为图22和图23的加载单元的另一个顶视图，其中工具组件处于第二关节运动位置；

图25为适配器的一部分的透视图；

图26为适配器的另一部分的透视图；

图27为处于非关节运动(中间)位置的适配器的关节运动系统和传感器组件实施方案的局部剖面透视图；

图28为处于第一关节运动位置的图27的关节运动系统和传感器组件的另一个透视图；

图29为处于第二关节运动位置的图27和图28的关节运动系统和传感器组件的另一个透视图；

图30为处于非关节运动(中间)位置的另选关节运动系统的另选近侧驱动轴和轴承外壳的一部分的局部剖视图；