[发明专利]用于地面车辆中集成底盘控制的系统和方法

权利要求书

1.一种车辆底盘控制系统，包括：

目标计算模块，所述目标计算模块基于车辆的纵向、横向、横摆、侧倾、俯仰和升沉动态分量来计算与所述车辆的车轮相关联的目标制动转矩、目标竖直力和目标轮胎压力；

制动器控制模块，所述制动器控制模块基于所述目标制动转矩和与所述车轮相关联的估计当前制动转矩的比较来调整由摩擦制动器施加到所述车轮的制动转矩；

悬架控制模块，所述悬架控制模块基于所述目标竖直力和与所述车轮相关联的估计当前竖直力的比较来调整由悬架元件施加到所述车轮的竖直力；和

轮胎压力控制模块，所述轮胎压力控制模块基于所述目标轮胎压力和与所述车轮相关联的测量轮胎压力的比较，经由连接到所述车轮的一个或多个阀来调整所述车轮中的轮胎压力。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括：

动态分量模块，所述动态分量模块基于以下内容来计算所述车辆的所述纵向、横向、横摆、侧倾、俯仰和升沉动态分量：

与所述车轮相关联的估计当前车轮滑移和与所述车轮相关联的参考车轮滑移之间的差异；

与所述车轮相关联的估计当前竖直力和与所述车轮相关联的参考竖直力之间的差异；

与所述车辆的车身相关联的估计当前侧滑移角和与所述车辆的所述车身相关联的参考侧滑移角之间的差异；

与所述车辆的所述车身相关联的测量横摆率和与所述车辆的所述车身相关联的参考横摆率之间的差异；和

与所述车辆的所述车身相关联的测量竖直加速度和与所述车辆的所述车身相关联的参考竖直加速度之间的差异。

3.根据权利要求2所述的系统，还包括：

参考车辆模块，所述参考车辆模块基于以下内容来计算所述参考车轮滑移、所述参考竖直力、所述参考侧滑移角、所述参考横摆率和所述参考竖直加速度：

相对于基线加速踏板位置的加速器踏板位移；

相对于基线制动踏板位置的制动踏板位移；和

方向盘角度。

4.根据权利要求2所述的系统，还包括：

车辆状态估计模块，所述车辆状态估计模块基于以下内容来计算所述估计当前车轮滑移和所述估计当前侧滑移角：

所述测量横摆率；

与所述车辆的所述车身相关联的测量纵向加速度；

与所述车辆的所述车身相关联的测量横向加速度；

所述测量竖直加速度；

与所述车轮相关联的测量车轮转速；和

相对于基线车轮位移的测量竖直车轮位移。

5.根据权利要求4所述的系统，还包括：

多个传感器，所述多个传感器确定：

所述测量横摆率；

所述测量纵向加速度；

所述测量横向加速度；

所述测量竖直加速度；

所述测量车轮转速；和

所述测量竖直车轮位移。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述多个传感器还确定：

相对于基线加速踏板位置的加速器踏板位移；

相对于基线制动踏板位置的制动踏板位移；

方向盘角度；

与所述车轮相关联的所述测量轮胎压力；和

与所述车轮相关联的轮胎温度。

7.根据权利要求1所述的系统，还包括：

所述摩擦制动器，其中所述摩擦制动器连接到所述制动器控制模块并且将制动转矩施加到所述车轮。

8.根据权利要求1所述的系统，还包括：

所述悬架元件，其中所述悬架元件连接到所述车轮并且将竖直力施加到所述车轮。

9.根据权利要求1所述的系统，还包括：

所述一个或多个阀，其中所述一个或多个阀连接到所述车轮并且调整所述车轮中的轮胎压力。

10.根据权利要求9所述的系统，其中所述一个或多个阀包括入口阀和出口阀。