[发明专利]用于基于配属于车队的可预给定的整体运行策略的车队的运动的方法

说明书

本发明涉及一种用于车队的运动的方法，所述车队具有第一领队机动车和至少一个第二机动车，所述机动车基于配属于所述车队的可预给定的整体运行策略，所述整体运行策略包含步骤：如果第一领队机动车进行制动，则所述第一领队机动车的制动首先以纵向减速度的相应于预给定最小纵向减速度的第一值进行，然后在当前制动过程期间将车队的最后一个机动车的纵向减速度设定为相应于最后一个机动车的最大可实现纵向减速度的值，然后从所述最后一个机动车出发直至所述第一领队机动车确定由各机动车实际所达到的纵向减速度并且分别传输给直接在前行驶的机动车，并且然后将直接在前行驶机动车的纵向减速度调整为由直接跟随机动车实际所达到的减速度。

技术领域

本发明涉及一种用于车队的运动的方法，所述车队具有第一领队机动车和以电子耦合方式跟随该第一领队机动车的第二机动车，在所述方法中，这些机动车基于配属于车队的可预给定整体运行策略至少暂时地相对彼此以保持不变的可预给定纵向距离沿着行驶路线运动。

背景技术

在此，借助存在于现代机动车中的驾驶员辅助系统，在车队中的行驶至少可以使跟随领队车辆的机动车自动化到跟随领队车辆的机动车能自主行驶的程度。因此，跟随机动车的车辆导向者在车队行驶期间不必独立地监控交通。

这种松散耦合的车队包括至少一个第一领队车辆和最后一个机动车并且可能包括中间机动车。已知，这些机动车能够以电子耦合、纵向调节和横向调节的方式尽可能密集地相继行驶。在此，各跟随车辆，例如以光学方式按照在前行驶的机动车取向。机动车例如也配备用于盲区监测和后方空间监测的传感器和用于车道取向的传感器，并且配备有至少用于车对车通信的器件。这种由机动车松散耦合的车队或车队在文献中一般被称为“列队”。

在此，机动车通过用于自动距离保持的相应驾驶员辅助系统(也称为ACC系统--自适应巡航控制)与车队电子耦合。为此，可以通过在后方行驶的机动车中的传感器来确定与在前行驶机动车的当前距离并且将该距离调节为预给定的额定值，例如8米。为了距离测量例如可以使用雷达传感器或激光雷达传感器。

在行驶期间超过约80km/h的紧密车队行驶中，车队车辆的空气阻力最多降低30％。在此，在前行驶机动车和跟随该机动车的机动车之间的典型距离在8m至20m的范围中是有利的，以便显著地降低空气阻力。参与的机动车之间的距离越小，则单个机动车的空气阻力越小。为了显著降低空气阻力，基于小距离对用于自动距离保持的驾驶员辅助系统提出更高的要求。

在DE 10 2007 046 765 A1或EP 1 569 183 A2中说明了用于通过驾驶员辅助系统将机动车电子耦合成车队的示例性方法。

对车队的控制和调节还提出以下要求：

-以特定的公差遵守参与车辆相互之间的短纵向距离(例如8m-20m)。

-在领队车辆的车道中尽可能准确地自动横向导向跟随车辆。

-确保车队的稳定性，也就是说，尤其避免“手风琴效应”(链稳定性-车队稳定性)，这种手风琴效应不仅会导致消耗提高，而且会显著提高追尾事故的危险。在此，为了纵向导向和横向导向而遵守链稳定性。

-在车队的在前行驶机动车的速度中的小变化不允许被跟随的机动车放大地实施。

-针对在横向方向上的导向，跟随的机动车不允许发生斜向穿过弯道和由此导致的离开车道。

-跟随车辆在领队车辆强烈制动时的足够快的制动反应，以避免追尾事故。

由于参与车队的机动车的不同的技术装备和特性，例如引擎功率、下坡缓行制动器或行车制动器的功率能力、车辆构造，负载状态和轮胎特性通常使遵守上述要求变得困难。

在例如车队的第一领队机动车前面突然出现障碍物的情况下产生困境，该障碍物或者迫使第一领队机动车的驾驶员或者迫使该机动车的自动驾驶装置实际上以最大可能减速度紧急制动。