[发明专利]设备ID设定装置以及设定方法

说明书

本发明提供设备ID设定装置以及设定方法。提供能够不追加ID设定用硬件就对各设备设定ID的设备ID设定装置。设备ID设定装置具备：获取部，获取设置于可动部的设备的动作时的扭矩值；以及设定部，基于获取到的上述扭矩值对上述设备设定设备ID。

技术领域

本发明涉及对马达模块等设备设定ID(识别信息、识别编号)的装置以及方法。

背景技术

机器人等可动装置具有多个马达模块的情况较多。在机器人的情况下，在机器人的多个关节等分别设置有马达模块。为了分别独立地控制各马达模块，在各马达模块设定分别独立的设备ID。设备ID例如为向各马达模块发送指示(控制信号)的情况下的通信用地址。因此，需要对机器人所使用的马达模块赋予与机器人的部位的目的匹配的设备ID(识别信息、识别编号)。

在对设备设定ID的情况下，有从一个主模块装置(以上，仅称为“主模块”)对多个从模块装置(以下，仅称为“从模块”)设定ID的情况。专利文献1中公开了这样的情况下的设备ID设定技术的一个例子。在专利文献1中，在各从模块安装ID设定用信号线，在ID设定用信号线设置有与各从模块对应的分压电阻。然后，与通过该分压电阻赋予的分压电压对应的ID设定于各从模块。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-229561号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的技术中，需要对各从模块安装ID设定用信号线。换句话说，在专利文献1的技术中，为了对各从模块设定ID，需要追加ID设定用硬件。因此，最终产品需要ID设定专用的部件、布线。

本发明解决上述的课题，其目的在于提供能够不追加ID设定用硬件就对各设备设定ID的设备ID设定装置。

本发明的一个方式所涉及的设备ID设定装置具备：获取部，其获取设置于可动部的设备的动作时的扭矩值；以及设定部，其基于获取到的上述扭矩值对上述设备设定设备ID。

发明效果

根据本发明，基于设备的动作扭矩值设定设备ID。因此，能够不追加硬件就设定设备ID。

附图说明

图1是表示具备实施方式1所涉及的马达模块的机器人的图。

图2是实施方式1的马达模块的概要图。

图3是实施方式1的设备ID设定流程图。

图4是表示扭矩值与设备ID的关系的图。

图5是表示系统模块与马达模块之间的通信所使用的信号的概要的图。

具体实施方式

以下，参照附图对用于实施本发明的实施方式进行详细说明。以下说明的实施方式是作为本发明的实现手段的一个例子，应该根据应用了本发明的装置、系统的结构、各种条件适当地修正或者变更，本发明不局限于以下的实施方式。

实施方式1

图1(a)是实施方式1所涉及的机器人10的主视图。在本实施方式中，对设置于机器人10的下肢的6个马达模块(图2(a)的附图标记60)设定ID的情况进行说明。马达模块是设备的一种，所以设定于马达模块的ID在以下的说明中也有称为设备ID的情况。

(机器人的结构)