[发明专利]移动机器人的控制装置和移动机器人系统

权利要求书

1.一种移动机器人的控制装置，该移动机器人具备：

至少配置在前后左右的4个车轮；

电动机，其分别驱动上述车轮，

该移动机器人的控制装置的特征在于，具备：

异常检测部，其分别检测上述电动机的异常；

配置位置变更部，其在通过上述异常检测部检测到与左右的任意一方的全部车轮对应的电动机的异常的情况下，变更与没有检测到上述异常的电动机对应的车轮的配置位置；

行驶控制部，其对没有检测到上述异常的电动机进行驱动控制，使上述移动机器人行驶到预定的目标位置。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的控制装置，其特征在于，

上述配置位置变更部将与没有检测到上述异常的电动机对应的至少2个车轮配置到在左右方向上相互错开的位置。

3.根据权利要求1或2所述的移动机器人的控制装置，其特征在于，

上述移动机器人具备：车轮支承部，其分别支承上述4个车轮中配置在前方的左右一对车轮和配置在后方的左右一对车轮，

上述车轮支承部的至少一方以能够围绕相对于上述移动机器人的主体部铅垂方向的轴旋转的方式与该主体部连接，

上述配置位置变更部通过使上述车轮支承部相对于上述主体部围绕上述铅垂方向的轴旋转180°，来变更与没有检测到上述异常的电动机对应的车轮的配置位置。

4.根据权利要求1～3的任意一项所述的移动机器人的控制装置，其特征在于，

上述移动机器人具备：电动机控制部，其分别控制上述电动机，

上述异常检测部在没有对发送到上述电动机控制部的指令的响应的情况下，判定为与该电动机控制部对应的上述电动机发生了异常。

5.根据权利要求1～4的任意一项所述的移动机器人的控制装置，其特征在于，

上述移动机器人具备：电动机控制部，其分别控制上述电动机，

上述异常检测部在检测出针对发送到上述电动机控制部的动作指令，与该电动机控制部对应的上述电动机进行了与上述动作指令不同的动作的情况下，判定为与该电动机控制部对应的上述电动机发生了异常。

6.一种移动机器人的控制方法，该移动机器人具备：

至少配置在前后左右的4个车轮；

电动机，其分别驱动上述车轮，

该移动机器人的控制方法的特征在于，包括：

分别检测上述电动机的异常的步骤；

在检测到与左右的任意一方的全部车轮对应的上述电动机的异常的情况下，变更与没有检测到上述异常的电动机对应的车轮的配置位置的步骤；

对没有检测到上述异常的电动机进行驱动控制，使上述移动机器人行驶到预定的目标位置的步骤。

7.一种移动机器人系统，其特征在于，具备：

权利要求1～5的任意一项所述的移动机器人的控制装置；

上述移动机器人，其与上述控制装置以能够进行通信的方式连接。