[发明专利]用于采集芦笋的机器

说明书

本发明用在如下的领域：用于采集芦笋的机器，用于切割芦笋的模块，用于清除土壤的刷子模块，土壤补充单元，用于采集芦笋的方法，以及通过所述方法获得的芦笋。所述机器和方法原则上还可用于相似的植物，特别是一般的天门冬科种、舌状花亚科种，例如婆罗门参和橡胶草。

技术领域

本发明用在如下的领域：用于采集芦笋的机器，用于切割芦笋的模块，用于清除土壤的刷子模块，土壤补充单元，用于采集芦笋的方法，以及通过所述方法获得的芦笋。所述机器和方法原则上还可用于相似的植物，特别是一般的天门冬科种，例如芦笋属，如芦笋，例如虎眼万年青属，如比利牛斯虎眼万年青，以及舌状花亚科种，例如婆罗门参和橡胶草。

背景技术

芦笋在某些国家极为常见，通常是白色的，但也会采集到大量的绿色芦笋。在中国(90％)、秘鲁、墨西哥、美国和欧盟，特别是德国、荷兰和英国都大量生产芦笋。白色芦笋是通过在它们生长时用土壤覆盖幼苗来培育的，即覆土培育。新鲜度被认为是极重要的，因此芦笋一般会在采集或经过处理进行储存之后几天内食用。在烹饪或生食之前剥落白色芦笋的下部末端。芦笋是时令菜，可在4月到6月末内购得。当在大棚中生长时，生长季节可以显著地增加为从2月到11月。

芦笋质量主要取决于茎干厚度、长度和年龄。较老、较厚的茎会像木质的，这并不可取。典型使用的类别是AA(20-28毫米厚)、A(16-20毫米)、B(12-16毫米)和AAA(28毫米)。长度优选地是10-35厘米。另外，芦笋最好基本上是直的，没有变色，特别是在头端区段没有变色，头端区段闭合，不中空，无损坏，无棕色点，且具有常规外观。鉴于土壤通常会残留下来，因而在烹饪之前要仔细清洁芦笋。另外，大部分的皮会被清除。

芦笋通常是人工采集，因此是劳动密集型的。需要在田地中定位每一个别芦笋，并且接着在土壤下方专用长度处将它们手动地切割下来。由此人工采集还具有例如长度的较大可变性。芦笋也可能会被太早采集，例如具有次级长度，或太晚采集，例如具有木质的皮。另外，植物自身在采集期间可能会被损坏，这可能导致植物挨饿。而且，许多太嫩的芦笋会在无意中被切割下来，因为同时栽种的在空间上紧密分布的芦笋经常会发生大规模的平行向上生长，其中一个芦笋已经可以采集，但其它芦笋尚不能采集。

已经尝试制作芦笋采集机器，但这些机器不可靠，太昂贵，不经济，无法补偿田地的变化，例如位置、深度、各个芦笋之间的空间等，并且可能会对芦笋植物和采集的芦笋造成损坏。此机器的实例在EP 1958494 A1中陈述；所述机器包括移动车辆、具有相机的辨识元件、控制器，以及用于取出芦笋的两个活节臂机器人。机器人位于机器的一侧，且取出的芦笋被放入同样在机器的一侧的容器中。机器人从要采集的芦笋移动到所述容器，并返回。显然，是在机器的任一侧采集芦笋。DE 102009011368 A1陈述一种用于采集芦笋的机器，但实际上仅陈述了切割模块，所述切割模块安装在基底框架上并且因此只能以垂直方式相对于框架移动。

本发明因此涉及一种用于采集芦笋的机器，它解决了现有技术的上述问题和缺陷中的一个或多个，从而提供可靠的结果，同时不会损害功能性和优点。

发明内容