[发明专利]自动装置以及通信系统

权利要求书

1.一种自动装置，其特征在于，具有：

支承体；

第1电动机，其安装在所述支承体；

第2电动机，其安装在所述支承体；

第1电动机驱动部，其驱动所述第1电动机；

第2电动机驱动部，其驱动所述第2电动机；

第1控制部，其控制所述第1电动机驱动部；以及

第2控制部，其控制所述第2电动机驱动部，

所述第1控制部具有用于与外部的控制装置进行无线通信的第1无线通信电路，

所述第1控制部与所述第2控制部以能够相互通信方式有线连接。

2.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，

就所述第1控制部而言，

从所述外部的控制装置以无线通信的方式接收与所述第1电动机和所述第2电动机相关的命令，

根据所述命令，来进行所述第1电动机相关的动作，

以有线通信的方式将基于所述命令的与所述第2电动机相关的指示信息发送给所述第2控制部，

就所述第2控制部而言，

从所述第1控制部以有线通信的方式接收所述第2电动机相关的指示信息，

按照所述第2电动机相关的指示信息，进行所述第2电动机相关的动作。

3.根据权利要求2所述的自动装置，其特征在于，

就所述第1控制部而言，

从所述外部的控制装置以无线通信的方式接收与所述第1电动机的驱动和所述第2电动机的驱动的控制相关的控制命令，

根据所述控制命令，生成用于控制所述第1电动机的驱动和所述第2电动机的驱动的控制计划，

按照所述控制计划，来控制所述第1电动机驱动部，

按照所述控制计划，以有线通信的方式将所述第2电动机的驱动的控制相关的控制指示信息发送给所述第2控制部，

就所述第2控制部而言，

从所述第1控制部以有线通信的方式接收所述第2电动机的驱动的控制相关的控制指示信息，

按照所述第2电动机的驱动的控制相关的控制指示信息，来控制所述第2电动机驱动部。

4.根据权利要求2所述的自动装置，其特征在于，

就所述第1控制部而言，

从所述外部的控制装置以无线通信的方式接收与所述第1电动机的驱动和所述第2电动机的驱动的控制相关的控制命令，

根据所述控制命令，来生成用于控制所述第1电动机的驱动的第1控制计划，

根据所述控制命令，来决定用于控制所述第2电动机的驱动的控制目标值，

按照所述第1控制计划，在第1周期控制所述第1电动机驱动部，

在比所述第1周期长的第2周期，将表示所述控制目标值的控制指示信息以有线通信的方式发送给所述第2控制部，

就所述第2控制部而言，

从所述第1控制部以有线通信的方式接收所述控制指示信息，

根据所述控制指示信息所示的所述控制目标值，来生成用于控制所述第2电动机的驱动的第2控制计划，

按照所述第2控制计划，在所述第1周期控制所述第2电动机驱动部。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的自动装置，其特征在于，

就所述第1控制部而言，

从所述外部的控制装置以无线通信的方式接收与所述第1电动机和所述第2电动机的状态的测量相关的测量命令，

按照所述测量命令，来测量所述第1电动机的状态，

以有线通信的方式将所述第2电动机相关的测量指示信息发送给所述第2控制部，

就所述第2控制部而言，

从所述第1控制部以有线通信的方式接收所述第2电动机相关的测量指示信息，

按照所述第2电动机相关的测量指示信息，来测量所述第2电动机的状态。

6.根据权利要求5所述的自动装置，其特征在于，

所述第2控制部以有线通信的方式将所述第2控制部测量出的所述第2电动机的状态报告给所述第1控制部，

所述第1控制部以无线通信的方式将从所述第2控制部报告的所述第2电动机的状态和所述第1控制部测量出的所述第1电动机的状态报告给所述外部的控制装置。