[发明专利]用于操作移动系统的方法和设备

权利要求书

1.用于操作移动系统（200）的方法，所述方法具有如下步骤：

- 检测前方的限定长度的行驶路线的3D轮廓；

- 根据所检测到的3D轮廓来确定所述移动系统（200）和/或所述移动系统（200）的工具（210）的额定轨迹（ST）；并且

- 在考虑所述额定轨迹（ST）的情况下以所限定的方式沿着所述行驶路线操作所述移动系统（200）。

2.根据权利要求1所述的方法，其中执行如下步骤：

- 预测所述移动系统（200）的轮子和/或所述移动系统（200）的工具（210）的轨迹；

- 确定与所预测的额定轨迹的所预测的偏差；并且

- 确定用于预测性的执行器管理的预控制值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中针对所述工具（210）调节如下参数中的至少一个：高度、取向、倾斜度。

4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中对于不能充分保持所述工具（210）的所述额定轨迹（ST）的情况，也对所述移动系统（200）的转向进行干预。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中为了检测所述3D轮廓，使用如下装置中的至少一个：激光雷达、雷达、3D摄像机、飞行时间摄像机。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中从摄像机图像中计算出所述移动系统（200）的自身运动。

7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中所述3D轮廓在所述工具（210）的工作区内被检测。

8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中借助于唯一的控制设备来执行对所述额定轨迹（ST）的确定和对相对应的执行器数据的确定。

9.用于操作移动系统（200）的设备（100），所述设备具有：

- 传感器装置（10），用于对所述移动系统（200）的周围环境进行三维检测；和

- 预测装置（20），所述预测装置被构造为依据三维地检测到的周围环境来预测所述移动系统（200）和/或所述移动系统（200）的工具（210）的额定轨迹（ST）；和

- 控制装置（30），所述控制装置被构造为根据所述额定轨迹（ST）来控制所述移动系统（200）和/或所述移动系统（200）的工具（210）。

10.计算机程序产品，所述计算机程序产品具有程序代码装置用于当所述计算机程序产品在用于操作移动系统（200）的电子设备（100）上运行或者存储在计算机可读数据载体上时执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。