[发明专利]电磁导航与计算机断层摄影体积的多刚性配准

权利要求书

1.一种将管腔网络的电磁配准与所述管腔网络的3D模型配准的方法，所述方法包含：

访问管腔网络的3D模型，所述3D模型基于所述管腔网络的计算机断层摄影(CT)图像；

在所述管腔网络的所述3D模型内选择多个参考点；

获得在所述管腔网络内的多个勘测点；

将所述管腔网络的所述3D模型和所述管腔网络划分成多个区域；

对所述多个区域分配多个权重；

基于所述多个权重确定所述多个参考点与所述多个勘测点的对准；以及

基于所述对准生成配准，所述配准使得所述管腔网络内的位置能够转换成所述管腔网络的所述3D模型内的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述管腔网络是患者的气道。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述3D模型是所述患者的所述气道的模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含：

确定所述多个勘测点中的每一个是从所述多个区域中的哪个区域获得；以及

基于获得所述多个勘测点中每一个的区域，分配相应的权重给所述多个勘测点中的每一个。

5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述多个参考点与所述多个勘测点的对准包含：

基于分配给所述多个勘测点中的每一个的所述相应权重，最小化所述多个参考点和所述多个勘测点之间的散度。

6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包含：

对于所述多个区域中的每个特定区域：

对所述多个区域分配特定的多个权重，所述特定的多个权重有利于所述特定区域；

基于所述特定的多个权重最小化所述多个参考点和所述多个勘测点之间的散度，最小化后的散度对应于特定对准；以及

基于所述特定对准生成特定配准，所述特定配准与所述特定区域相关联，并且使得所述管腔网络内的位置能够转换成所述管腔网络的所述3D模型内的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个区域包括过渡区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述多个区域包括右肺区域、中心区域和左肺区域；以及

其中所述过渡区域包括左中心区域和右中心区域。