[发明专利]用于仿真机器人的制动过程的方法和系统

权利要求书

1.一种用于借助机器人的动态模型来仿真机器人(1)的制动过程的方法，其中，针对机器人的初始状态，确定由于所仿真的制动过程而引起的最终状态范围，该最终状态范围带有机器人的多个可能的最终状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述最终状态范围具有停止姿势范围，该停止姿势范围带有机器人的多个可能的停止姿势。

3.根据前述权利要求所述的方法，其特征在于，基于机器人在被仿真的制动过程期间的运动姿势和预定的映射，预测所述停止姿势范围，其中，在该被仿真的制动过程中机器人仍然运动，并且所述映射将不同的运动姿势分别对应于带有多个可能的停止姿势的停止姿势范围。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述仿真过程中，为所述动态模型的至少一个参数预先设定变化范围。

5.根据前述权利要求所述的方法，其特征在于，借助于针对动态模型的至少一个参数的区间运算来仿真所述制动过程。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，针对所确定的最终状态范围的至少两个可能的最终状态，分别确定与其相关的设计变量，特别是机器人的动能和/或机器人的环境的安全装置的参数。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，针对机器人的多个初始状态分别确定由于所仿真的制动过程而引起的最终状态范围，该最终状态范围带有机器人的多个可能的最终状态，并且确定与这些最终状态相关的设计变量，特别是机器人的动能和/或机器人的环境的安全装置的参数。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述制动过程中，将所述机器人的至少一个轴制动，和/或使所述机器人的至少一个轴停止。

9.一种用于借助机器人的动态模型来仿真机器人(1)的制动过程的系统(2)，所述系统被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法和/或具有：用于确定针对所述机器人的初始状态由于所仿真的制动过程而引起的最终状态范围的装置，该最终状态范围带有所述机器人的多个可能的最终状态。

10.一种计算机程序产品，具有程序代码，该程序代码存储在能由计算机读取的介质上，所述计算机程序产品用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。