[发明专利]机器人系统的硬件模块和机械联接器

权利要求书

1.一种机器人系统的硬件模块（3），所述硬件模块（3）包含由旋转关节（34）和柔性导管（343）连接的第一连杆（31a）和第二连杆（32a），和

圆柱形导管引导空间，其由所述旋转关节（34）的圆柱体壁（342）和内圆柱体壁（341）之间的中空空间（344）限定，两个圆柱体壁（341、342）从所述中空空间（344）的第一端延伸到第二端，并且彼此同轴且与所述旋转关节（34）的轴线同轴，

所述导管（343）在第一端处附接到所述第一连杆（31a）并从那里被引导到所述中空空间（344）的所述第一端处的所述中空空间（344）中，并且

所述导管（343）在第二端处附接到所述第二连杆（32a）并从那里被引导到所述中空空间（344）的所述第二端处的所述中空空间（344）中，

所述第一端和所述第二端之间的所述导管（343）的长度允许所述第一连杆（31a）和所述第二连杆（32a）之间至少180°或至少270°或至少360°的相对旋转，

其中通道从所述第一连杆(31a)通向所述第二连杆(32a)并且在所述旋转关节(34)的区域中与所述旋转关节(34)的所述轴线同轴地延伸，其中所述通道包括通过流体密封连接彼此滑动的两个管区段。

2.根据权利要求1所述的硬件模块（3），包括用于与其他硬件模块（3）通信的通信单元（37）、数据存储单元（36）、嵌入式控制器（35）、和用于设定所述旋转关节（34）的位置并由此设定所述第一连杆（31a）和所述第二连杆（32a）的相对位置的致动器（39），其中所述内圆柱体壁（341）包围所述致动器（39）、所述嵌入式控制器（35）、所述数据存储单元（36）和所述通信单元（37）中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的硬件模块（3），包括机械联接器，所述机械联接器包含包括第一接口平面（310）的第一接口（31）和包括第二接口平面（320）的第二接口（32），

所述第一接口（31）和所述第二接口（32）被设计成通过将所述第一接口平面（310）抵靠所述第二接口平面（320）放置而联接，

所述机械联接器包含一个或多个弹簧加载锁定联接器（311、321）和一个或多个定位联接器（312、322），

其中，当建立联接器时，所述锁定联接器（311、321）将所述第一和第二接口平面（310、320）拉靠彼此，并且用平行于所述第一和第二接口平面（310、320）作用的力将所述定位联接器（312，322）的接触表面推靠彼此。